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Bibliotheksbeschreibung WagoCANLayer2_02.lib

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Bibliotheksbeschreibung
WAGO Software
CODESYS-Bibliothek
WagoCANLayer2_02.lib
zum Aufbau einer CAN-Layer-2-Kommunikation über
11Bit- und 29Bit-Identifier
Version 1.0.0
2
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
© 2015 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
Alle Rechte vorbehalten.
WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
Hansastraße 27
D-32423 Minden
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Web:
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Technischer Support
Tel.:
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+49 (0) 571/8 87 – 5 55
+49 (0) 571/8 87 – 85 55
E-Mail:
support@wago.com
Es wurden alle erdenklichen Maßnahmen getroffen, um die Richtigkeit und
Vollständigkeit der vorliegenden Dokumentation zu gewährleisten. Da sich
Fehler, trotz aller Sorgfalt, nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für
Hinweise und Anregungen jederzeit dankbar.
E-Mail:
documentation@wago.com
Wir weisen darauf hin, dass die im Handbuch verwendeten Soft- und HardwareBezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen einem
Warenzeichenschutz, Markenzeichenschutz oder patentrechtlichem Schutz
unterliegen.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Inhaltsverzeichnis
3
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Hinweise zu dieser Dokumentation ............................................................ 4
Urheberschutz ........................................................................................... 4
Symbole..................................................................................................... 5
Darstellung der Zahlensysteme ................................................................. 6
Schriftkonventionen .................................................................................. 6
2
WagoCANLayer2_02.lib ............................................................................. 7
2.1
CAN_CLOSE ............................................................................................ 8
2.2
CAN_ERROR_INFO ................................................................................ 9
2.3
CAN_LAYER2_VERSION .................................................................... 11
2.4
CAN_OPEN ............................................................................................ 12
2.5
CAN_RESET .......................................................................................... 13
2.6
CAN_RX_11BIT_FRAME..................................................................... 14
2.7
CAN_RX_29BIT_FRAME..................................................................... 18
2.8
CAN_SET_LED ..................................................................................... 22
2.9
CAN_TX_11BIT_FRAME ..................................................................... 23
2.10
CAN_TX_29BIT_FRAME ..................................................................... 25
2.11
CAN_LAYER2_FRAME_ERROR ........................................................ 27
2.12
CAN_LED_MODE ................................................................................. 29
Tabellenverzeichnis ............................................................................................. 30
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
4
Hinweise zu dieser Dokumentation
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
1
Hinweise zu dieser Dokumentation
1.1
Urheberschutz
Diese Dokumentation, einschließlich aller darin befindlichen Abbildungen, ist
urheberrechtlich geschützt. Jede Weiterverwendung dieser Dokumentation, die
von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweicht, ist nicht gestattet. Die
Reproduktion, Übersetzung in andere Sprachen sowie die elektronische und
fototechnische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen
Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden.
Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
1.2
Hinweise zu dieser Dokumentation
5
Symbole
GEFAHR
Warnung vor Personenschäden!
Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod
oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht
vermieden wird.
GEFAHR
Warnung vor Personenschäden durch elektrischen Strom!
Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod
oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht
vermieden wird.
WARNUNG Warnung vor Personenschäden!
Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht
vermieden wird.
VORSICHT Warnung vor Personenschäden!
Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte
oder mittlere Körperverletzung zur Folge haben könnte, wenn sie nicht
vermieden wird.
ACHTUNG
Warnung vor Sachschäden!
Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben
könnte, wenn sie nicht vermieden wird.
ESD
Warnung vor Sachschäden durch elektrostatische Aufladung!
Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben
könnte, wenn sie nicht vermieden wird.
Hinweis
Wichtiger Hinweis!
Kennzeichnet eine mögliche Fehlfunktion, die aber keinen Sachschaden zur
Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird.
Information
Weitere Information
Weist auf weitere Informationen hin, die kein wesentlicher Bestandteil
dieser Dokumentation sind (z. B. Internet).
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
6
1.3
Hinweise zu dieser Dokumentation
Darstellung der Zahlensysteme
Tabelle 1: Darstellungen der Zahlensysteme
Zahlensystem
Dezimal
Hexadezimal
Binär
1.4
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Beispiel
100
0x64
'100'
'0110.0100'
Bemerkung
Normale Schreibweise
C-Notation
In Hochkomma,
Nibble durch Punkt getrennt
Schriftkonventionen
Tabelle 2: Schriftkonventionen
Schriftart Bedeutung
kursiv
Namen von Pfaden und Dateien werden kursiv dargestellt z. B.:
C:\Programme\WAGO Software
Menüpunkte werden fett dargestellt z. B.:
Menü
Speichern
Ein „Größer als“- Zeichen zwischen zwei Namen bedeutet die
>
Auswahl eines Menüpunktes aus einem Menü z. B.:
Datei > Neu
Eingabe Bezeichnungen von Eingabe- oder Auswahlfeldern werden fett
dargestellt z. B.:
Messbereichsanfang
„Wert“
Eingabe- oder Auswahlwerte werden in Anführungszeichen
dargestellt z. B.:
Geben Sie unter Messbereichsanfang den Wert „4 mA“ ein.
[Button] Schaltflächenbeschriftungen in Dialogen werden fett dargestellt und
in eckige Klammern eingefasst z. B.:
[Eingabe]
Tastenbeschriftungen auf der Tastatur werden fett dargestellt und in
[Taste]
eckige Klammern eingefasst z. B.:
[F5]
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2
WagoCANLayer2_02.lib
7
WagoCANLayer2_02.lib
Die Bibliothek „WagoCANLayer2_02.lib“ stellt Funktionsblöcke zur Verfügung,
die es ermöglichen, eine CAN-Layer-2-Kommunikation über 11Bit- und 29BitIdentifier aufzubauen.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
8
2.1
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
CAN_CLOSE
Der Funktionsbaustein CAN_CLOSE schließt die CAN-Schnittstelle im Layer-2Modus.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
Eingangsparameter
Name
ENABLE
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_CLOSE
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--750-8203, 750-8204, 750-8206
Datentyp
BOOL
Beschreibung
Aktivierung der Funktion
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
Bestätigung der Ausführung
Ausgabe CAN_PORT_OK oder
CAN_PORT_ERROR,
siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
Grafische Darstellung
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.2
WagoCANLayer2_02.lib
9
CAN_ERROR_INFO
Der Funktionsblock CAN_ERROR_INFO gibt den physikalischen Zustand des
CAN-Bus aus.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_ERROR_INFO
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
RESET
CAN_PORT
ENABLE
Datentyp
BOOL
BYTE
BOOL
Beschreibung
Rücksetzen der Error-Counter
Ohne Funktion
Aktivierung der Funktion
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
TIMEOUT
Datentyp
BOOL
BOOL
TX_ERROR
BOOL
BUS_ERROR_CNT
WORD
BUS_OFF_CNT
WORD
MSG_TIME_OUT
WORD
RX_OVERFLOW
WORD
Beschreibung
Ausführungsbestätigung
Eine CANopen-Funktion wurde
mit einem Timeout abgebrochen.
Der Controller hat mindestens
einen Sendefehler erkannt.
Anzahl von Warning-LevelÜberschreitungen.
Anzahl der automatisch initiierten
CAN-ControllerReinitialisierungen.
Anzahl von verworfenen CANNachrichten, aufgrund von
fehlendem Acknowledge.
Anzahl von CAN-Nachrichten,
die nicht verarbeitet wurden,
aufgrund eines Überlaufes des
Empfangspuffers im CANController.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
10
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Grafische Darstellung
Beschreibung
Nach dem Setzen des ENABLE-Einganges ist die Überwachung aktiviert. Dies
wird durch den CONFIRM-Ausgang angezeigt.
Der TIMEOUT-Ausgang wird gesetzt, wenn eine Funktion aufgrund eines
Timeouts abgebrochen wurde. Die Anzahl von fehlenden Timeouts kann der
MSG_TIME_OUT-Variable entnommen werden.
Der TX_ERROR-Ausgang wird bei der Erkennung eines Übertragungsfehlers
gesetzt. Die Anzahl der Events, die zum Setzen der Variable geführt hat kann am
BUS_ERROR_CNT-Ausgang und am BUS_OFF_CNT-Ausgang ausgelesen
werden.
Nach der Auswertung einer oder aller Error-Variablen können diese über den
RESET-Eingang zurückgesetzt werden. Hier werden nur die Error-Variablen
zurückgesetzt. Ein Reset des CAN-Controllers wird nicht durchgeführt. Ist eine
Beeinflussung des CAN-Bus weiterhin vorhanden, erfolgt eine erneute Anzeige
und Inkrementierung der Fehleranzeigen.
Durch einen Flankenwechsel ENABLE = FALSE wird der Baustein in den
Grundzustand zurückgesetzt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.3
WagoCANLayer2_02.lib
11
CAN_LAYER2_VERSION
Die Funktion CAN_LAYER2_VERSION gibt die aktuelle Versionsnummer der
Bibliothek zurück.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
Eingangsparameter
Name
ENABLE
Ausgangsparameter
Name
CAN_LAYER2_
VERSION
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_LAYER2_VERSION
Funktion
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Datentyp
BOOL
Beschreibung
Aktivierung der Funktion
Datentyp
WORD
Beschreibung
Version der Bibliothek
Grafische Darstellung
Beschreibung
Diese Funktion kann während der Programmentwicklung zur Information
eingesetzt werden. Ferner können zur Laufzeit Versionskonflikte vermieden
werden.
Version
Historie
1
Controller-Version erstellt
2
Library überarbeitet
3
„CAN Layer 2 Device“-Funktionen hinzugefügt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
12
2.4
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
CAN_OPEN
Der Funktionsblock CAN_OPEN öffnet die CAN-Schnittstelle im Layer-2-Modus
und setzt die CAN-LED in den Automatikmodus.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_OPEN
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
BAUDRATE
Datentyp
DWORD
ENABLE
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
Baudrate in Bit/s
Standardwert: 125000
Aktivierung der Funktion
Beschreibung
Bestätigung der Ausführung
Ausgabe CAN_PORT_OK oder
CAN_PORT_ERROR,
siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
Grafische Darstellung
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.5
WagoCANLayer2_02.lib
13
CAN_RESET
Der Funktionsblock CAN_RESET setzt die CAN-Schnittstelle im Layer-2-Modus
zurück.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
Eingangsparameter
Name
ENABLE
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
Grafische Darstellung
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_RESET
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--750-8203, 750-8204, 750-8206
Datentyp
BOOL
Beschreibung
Aktivierung der Funktion
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
Bestätigung der Ausführung
Ausgabe CAN_PORT_OK oder
CAN_PORT_ERROR,
siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
14
2.6
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
CAN_RX_11BIT_FRAME
Mit dem Funktionsblock CAN_RX_11BIT_FRAME werden CAN-Nachrichten
im 11Bit-Identifier-Format empfangen.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_RX_11BIT_FRAME
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
CAN_ID
Datentyp
WORD
CAN_BUFFER
BOOL
CAN_PORT
ENABLE
BYTE
BOOL
Beschreibung
Registrierung des 11BitIdentifiers dessen Nachricht
empfangen werden soll.
Schaltet den internen Puffer ein
oder aus.
FALSE:
Es wird immer die zuletzt
empfangene CAN Nachricht
ausgegeben.
TRUE:
Über einen internen Puffer
können 8 Nachrichten
zwischengespeichert werden und
diese zu einem späteren Zeitpunkt
folgerichtig (FIFO) ausgelesen
werden.
Ohne Funktion
Aktivierung der Funktion
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Ein-/Ausgangsparameter
Name
Datentyp
READ_FRAME
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
COUNTER
Datentyp
BOOL
WORD
RTR_FRAME
DATALENGTH
BOOL
BYTE
DATA
ARRAY[1..8 ] OF
BYTE
ERROR
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WagoCANLayer2_02.lib
15
Beschreibung
Übernahme der CAN-Daten mit
steigender Flanke aus dem
Funktionsbaustein in die
Applikation.
(ENABLE = TRUE) &
(CAN_BUFFER = FALSE):
Ausgabe der zuletzt empfangenen
Nachricht. Automatische
Rücknahme nach Kopiervorgang
durch den Baustein.
(ENABLE = TRUE) &
(CAN_BUFFER = TRUE):
Ausgabe der ältesten Nachricht im
FIFO-Puffer.
Automatische Rücknahme nach
Kopiervorgang durch den
Baustein.
Beschreibung
Ausführungsbestätigung
Diese Variable wird bei jedem
Empfang einer CAN-Nachricht
mit registriertem CAN-Identifier
inkrementiert.
Empfang eines Remote-Frames
Datenlänge der empfangenen
Nachricht
Beinhaltet die übertragenen Daten
der CAN-Nachricht. Die Anzahl
der Bytes entspricht dem Ausgang
DATALENGTH.
Fehlerstatus, siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
16
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Grafische Darstellung
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
WagoCANLayer2_02.lib
17
Beschreibung
Die Registrierung des CAN-Identifiers und die Einstellung des Puffermodus
erfolgt im ersten SPS-Zyklus nachdem der Baustein mit ENABLE = TRUE
aktiviert wurde. Der CAN-Identifier darf im weiteren Programmablauf nicht mehr
geändert werden. Eine Änderung von CAN_PORT oder CAN_BUFFER hat keine
weitere Auswirkung auf den Programmablauf. Es können im Programm maximal
127 Standard Identifier oder Extended Identifier vergeben werden.
Steuerungskonfiguration:
In der Steuerungskonfiguration muss auch bei Nutzung eines reinen CANLayer-2Systems die CAN-Schnittstelle konfiguriert werden. Hier wird die Einstellung der
Baudrate vorgenommen. Weitere Slaves sind in diesem Betriebsmodus nicht zu
konfigurieren.
Buffered Modus (CAN_BUFFER = 1):
In diesem Modus wird eine folgerichtige Abarbeitung von bis zu 8 CANNachrichten pro Identifier ermöglicht.
Ist der Baustein über ENABLE aktiviert, wird der Empfang einer neuen Nachricht
durch einen inkrementierten Counterwert angezeigt.
Durch Flankenwechsel READ_FRAME = TRUE wird dem Baustein angezeigt,
dass die Applikation bereit zur Verarbeitung einer Nachricht ist. Die Speicherung
einer neuen Nachricht vom Baustein in den Applikationsspeicher wird durch
Flankenwechsel READ_FRAME = FALSE mitgeteilt. Dieser Statuswechsel wird
durch den Baustein initiiert.
Wenn Error „CAN_RECEIVE_BUFFER_ERROR“ ausgibt, wurden mehr als 8
Nachrichten für die ausgewählte ID empfangen. Dies ist ein Indikator für die
CAN-Prozesslast zur SPS Zykluszeit. Die ältesten Nachrichten wurden verworfen.
Die letzten 8 Nachrichten können ausgelesen werden.
Durch einen Flankenwechsel ENABLE = FALSE wird der Baustein in den
Grundzustand zurückgesetzt.
Unbuffered Modus (CAN_BUFFER = 0):
In diesem Modus wird nur die zeitrichtige letzte empfangene CAN-Nachricht
ausgegeben.
Ist der Baustein über ENABLE aktiviert, wird der Empfang einer neuen Nachricht
durch einen inkrementierten Counterwert angezeigt. Der Counterwert läuft bei
65535 über.
Durch Flankenwechsel READ_FRAME = TRUE wird dem Baustein angezeigt,
dass die Applikation bereit zur Verarbeitung einer Nachricht ist. Die Speicherung
einer neuen Nachricht vom Baustein in den Applikationsspeicher wird durch
Flankenwechsel READ_FRAME = FALSE mitgeteilt. Dieser Statuswechsel wird
durch den Baustein initiert.
Durch einen Flankenwechsel ENABLE = FALSE wird der Baustein in den
Grundzustand zurückgesetzt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
18
2.7
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
CAN_RX_29BIT_FRAME
Mit dem Funktionsblock CAN_RX_29BIT_FRAME werden CAN-Nachrichten
im 29Bit-Identifier-Format empfangen.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_RX_11BIT_FRAME
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
CAN_ID
Datentyp
WORD
CAN_BUFFER
BOOL
CAN_PORT
ENABLE
BYTE
BOOL
Beschreibung
Registrierung des 29BitIdentifiers, dessen Nachricht
empfangen werden soll.
Schaltet den internen Puffer ein
oder aus.
FALSE:
Es wird immer die zuletzt
empfangene CAN-Nachricht
ausgegeben.
TRUE:
Über einen internen Puffer
können 8 Nachrichten
zwischengespeichert werden und
diese zu einem späteren Zeitpunkt
folgerichtig (FIFO) ausgelesen
werden.
Ohne Funktion
Aktivierung der Funktion
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Ein-/Ausgangsparameter
Name
Datentyp
READ_FRAME
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
COUNTER
Datentyp
BOOL
WORD
RTR_FRAME
DATALENGTH
BOOL
BYTE
DATA
ARRAY[1..8 ] OF
BYTE
ERROR
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WagoCANLayer2_02.lib
19
Beschreibung
Übernahme der CAN-Daten mit
steigender Flanke aus dem
Funktionsbaustein in die
Applikation.
(ENABLE = TRUE) &
(CAN_BUFFER = FALSE):
Ausgabe der zuletzt empfangenen
Nachricht. Automatische
Rücknahme nach Kopiervorgang
durch den Baustein.
(ENABLE = TRUE) &
(CAN_BUFFER = TRUE):
Ausgabe der ältesten Nachricht im
FIFO-Puffer.
Automatische Rücknahme nach
Kopiervorgang durch den
Baustein.
Beschreibung
Ausführungsbestätigung
Diese Variable wird bei jedem
Empfang einer CAN-Nachricht
mit registriertem CAN-Identifier
inkrementiert.
Empfang eines Remote-Frames
Datenlänge der empfangenen
Nachricht
Beinhaltet die übertragenen Daten
der CAN-Nachricht. Die Anzahl
der Bytes entspricht dem Ausgang
DATALENGTH.
Fehlerstatus, siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
20
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Grafische Darstellung
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
WagoCANLayer2_02.lib
21
Beschreibung
Die Registrierung des CAN-Identifiers und die Einstellung des Puffermodus
erfolgt im ersten SPS-Zyklus nachdem der Baustein mit ENABLE = TRUE
aktiviert wurde. Der CAN-Identifier darf im weiteren Programmablauf nicht mehr
geändert werden. Eine Änderung von CAN_PORT oder CAN_BUFFER hat keine
weitere Auswirkung auf den Programmablauf. Es können im Programm maximal
127 Standard Identifier oder Extended Identifier vergeben werden.
Steuerungskonfiguration:
In der Steuerungskonfiguration muss auch bei Nutzung eines reinen CANLayer-2Systems die CAN-Schnittstelle konfiguriert werden. Hier wird die Einstellung der
Baudrate vorgenommen. Weitere Slaves sind in diesem Betriebsmodus nicht zu
konfigurieren.
Buffered Modus (CAN_BUFFER = 1):
In diesem Modus wird eine folgerichtige Abarbeitung von bis zu 8 CANNachrichten pro Identifier ermöglicht.
Ist der Baustein über ENABLE aktiviert, wird der Empfang einer neuen Nachricht
durch einen inkrementierten Counterwert angezeigt.
Durch Flankenwechsel READ_FRAME = TRUE wird dem Baustein angezeigt,
dass die Applikation bereit zur Verarbeitung einer Nachricht ist. Die Speicherung
einer neuen Nachricht vom Baustein in den Applikationsspeicher wird durch
Flankenwechsel READ_FRAME = FALSE mitgeteilt. Dieser Statuswechsel wird
durch den Baustein initiiert.
Wenn Error „CAN_RECEIVE_BUFFER_ERROR“ ausgibt, wurden mehr als 8
Nachrichten für die ausgewählte ID empfangen. Dies ist ein Indikator für die
CAN-Prozesslast zur SPS Zykluszeit. Die ältesten Nachrichten wurden verworfen.
Die letzten 8 Nachrichten können ausgelesen werden.
Durch einen Flankenwechsel ENABLE = FALSE wird der Baustein in den
Grundzustand zurückgesetzt.
Unbuffered Modus (CAN_BUFFER = 0):
In diesem Modus wird nur die zeitrichtige letzte empfangene CAN-Nachricht
ausgegeben.
Ist der Baustein über ENABLE aktiviert, wird der Empfang einer neuen Nachricht
durch einen inkrementierten Zählerwert angezeigt. Der Zählerwert läuft bei 65535
über.
Durch Flankenwechsel READ_FRAME = TRUE wird dem Baustein angezeigt,
dass die Applikation bereit zur Verarbeitung einer Nachricht ist. Die Speicherung
einer neuen Nachricht vom Baustein in den Applikationsspeicher wird durch
Flankenwechsel READ_FRAME = FALSE mitgeteilt. Dieser Statuswechsel wird
durch den Baustein initiert.
Durch einen Flankenwechsel ENABLE = FALSE wird der Baustein in den
Grundzustand zurückgesetzt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
22
2.8
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
CAN_SET_LED
Der Funktionsblock CAN_SET_LED ermöglicht den Zustand der CAN-LED
selbst zu setzen.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_SET_LED
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
MODE
Datentyp
WORD
ENABLE
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
Anzeigemodus,
siehe Datentyp
CAN_LED_MODE
Aktivierung der Funktion
Beschreibung
Bestätigung der Ausführung
Ausgabe CAN_LED_OK oder
CAN_LED_ERROR,
siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
Grafische Darstellung
Beschreibung
Mit dem Modus LED_Auto wird die LED automatisch geschaltet. Die anderen
LED-Zustände entsprechen den LED-Zuständen, wie sie für CANopen definiert
sind.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.9
WagoCANLayer2_02.lib
23
CAN_TX_11BIT_FRAME
Mit dem Funktionsblock CAN_TX_11BIT_FRAME werden CAN-Nachrichten
im 11Bit-Identifier-Format gesendet.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_TX_11BIT_FRAME
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
CAN_ID
Datentyp
WORD
RTR_FRAME
BOOL
DATA
ARRAY[1..8 ] OF
BYTE
DATALENGTH
BYTE
CAN_PORT
ENABLE
BYTE
BOOL
Ein-/Ausgangsparameter
Name
Datentyp
WRITE_FRAME
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
11Bit-Identifier der zu sendenden
CAN-Nachricht
Die zu sendende CAN-Nachricht
ist ein Remote-Frame.
Beinhaltet die Daten der CANNachricht. Die Anzahl der Bytes
entspricht dem Eingang
DATALENGTH.
Datenlänge der zu sendenden
CAN-Nachricht
Ohne Funktion
Aktivierung der Funktion
Beschreibung
Übertragung der CAN-Nachricht
wird initiiert.
Beschreibung
Es wurde eine CAN-Nachricht
gesendet.
Fehlerstatus, siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
24
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Grafische Darstellung
Beschreibung
Nach dem Setzen des ENABLE Eingangs ist der Funktionsbaustein aktiviert.
Danach wird eine CAN Nachricht durch Flankenwechsel FALSE nach TRUE des
WRITE_FRAME Eingangs gesendet. Diese wird aus den Werten an den
Eingängen: CAN_ID, RTR_FRAME, DATA und DATALENGTH gebildet.
Nach der Übertragung der Nachricht wird vom Baustein automatisch die IN/OUT
Variable WRITE_FRAME auf FALSE zurückgesetzt.
Am Ausgangsparameter ERROR wird der Status der CAN Übertragung angezeigt.
Der Controller setzt den Error-Ausgang „CAN_SEND_ERROR“ erst nach
mehreren fehlerhaften Sendeversuchen.
Durch Flankenwechsel TRUE nach FALSE des ENABLE-Eingangs wird der
Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand gesetzt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.10
WagoCANLayer2_02.lib
25
CAN_TX_29BIT_FRAME
Mit dem Funktionsblock CAN_TX_29BIT_FRAME werden CAN-Nachrichten
im 29Bit Identifier-Format gesendet.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Erforderliche Bibliotheken
Anwendbar für
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_TX_29BIT_FRAME
Funktionsblock
WagoCANLayer2_02.lib
--758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
Eingangsparameter
Name
CAN_ID
Datentyp
WORD
RTR_FRAME
BOOL
DATA
ARRAY[1..8 ] OF
BYTE
DATALENGTH
BYTE
CAN_PORT
ENABLE
BYTE
BOOL
Ein-/Ausgangsparameter
Name
Datentyp
WRITE_FRAME
BOOL
Ausgangsparameter
Name
CONFIRM
ERROR
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
Datentyp
BOOL
CAN_LAYER2_
FRAME_ERROR
Beschreibung
29Bit-Identifier der zu sendenden
CAN-Nachricht
Die zu sendende CAN-Nachricht
ist ein Remote-Frame.
Beinhaltet die Daten der CANNachricht. Die Anzahl der Bytes
entspricht dem Eingang
DATALENGTH.
Datenlänge der zu sendenden
CAN-Nachricht
Ohne Funktion
Aktivierung der Funktion
Beschreibung
Übertragung der CAN-Nachricht
wird initiiert.
Beschreibung
Es wurde eine CAN-Nachricht
gesendet.
Fehlerstatus, siehe Datentyp
CAN_LAYER2_FRAME_
ERROR
26
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Grafische Darstellung
Beschreibung
Nach dem Setzen des ENABLE Eingangs ist der Funktionsbaustein aktiviert.
Danach wird eine CAN-Nachricht durch Flankenwechsel FALSE nach TRUE des
WRITE_FRAME Eingangs gesendet. Diese wird aus den Werten an den
Eingängen: CAN_ID, RTR_FRAME, DATA und DATALENGTH gebildet.
Nach der Übertragung der Nachricht wird vom Baustein automatisch die IN/OUTVariable WRITE_FRAME auf FALSE zurückgesetzt.
Am Ausgangsparameter ERROR wird der Status der CAN-Übertragung
angezeigt. Der Controller setzt den Error-Ausgang „CAN_SEND_ERROR“ erst
nach mehreren fehlerhaften Sendeversuchen.
Durch Flankenwechsel TRUE nach FALSE des ENABLE-Eingangs wird der
Funktionsbaustein wieder in den Grundzustand gesetzt.
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.11
WagoCANLayer2_02.lib
CAN_LAYER2_FRAME_ERROR
Der Datentyp CAN_LAYER2_FRAME_ERROR definiert eine Aufzählung der
Fehlerzustände, die bei dem Empfang oder der Übertragung von CANNachrichten auftreten können.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Anwendbar für
Struktur
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_LAYER2_FRAME_ERROR
Datentyp
WagoCANLayer2_02.lib
758-87x-112,
762-3xxx/000-001, 762-3xxx/000-003,
750-8203, 750-8204, 750-8206
TYPE CAN_LAYER2_FRAME_ERROR :
(
POU_NOT_ENABLED,
CAN_BUS_IDLE,
CAN_PORT_WRONG,
CAN_PORT_BUSY,
CAN_SEND_OK,
CAN_RECEIVE_OK,
CAN_SEND_ERROR,
CAN_ID_ERROR,
CAN_DATALENGTH_ERROR,
CAN_RECEIVE_BUFFER_ERROR,
CAN_REGISTER_ERROR,
CAN_PORT_OK,
CAN_PORT_ERROR,
CAN_LED_OK,
CAN_LED_ERROR
);
END_TYPE
27
28
WagoCANLayer2_02.lib
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Element
Wert
POU_NOT_ENABLED 0
CAN_BUS_IDLE
1
CAN_PORT_WRONG 2
CAN_PORT_BUSY
3
CAN_SEND_OK
4
CAN_RECEIVE_OK
5
CAN_SEND_ERROR
6
CAN_ID_ERROR
7
CAN_
DATALENGTH_
ERROR
8
CAN_RECEIVE_
BUFFER_ERROR
9
CAN_REGISTER_
ERROR
10
CAN_PORT_OK
11
CAN_PORT_ERROR
12
CAN_LED_OK
CAN_LED_ERROR
13
14
Beschreibung
Der Baustein ist nicht aktiviert.
Es wird z.Zt. kein CAN-Frame
verarbeitet.
Der Fehler wird nicht erzeugt.
Das gewählte CAN-Interface steht
nicht für CAN-Layer 2
Kommunikation zur Verfügung.
Es wurde erfolgreich ein CANFrame gesendet.
Es wurde erfolgreich ein CANFrame empfangen.
Es ist ein Fehler bei der
Versendung eines CAN-Frames
aufgetreten.
Der Identifier überschreitet den 11
bzw. 29 Bit Bereich
Bei der Versendung von CAN
Frames (11 und 29 Bit) wurde der
zulässige Bereich von 8 Bytes
überschritten.
Es ist zu einem Überlauf des
internen CAN-Puffers gekommen.
Dies deutet darauf hin, dass die
Task-Zyklus-Zeit des SPS
Programmes für die Bearbeitung
der CAN Frames zu groß
eingestellt ist bzw. die CANBuslast zu hoch ist.
Der Registrierungsbereich von
127 CAN-Identifiern wurde
überschritten.
Port öffnen/schließen wurde
ausgeführt.
Port öffnen/schließen wurde nicht
ausgeführt.
LED setzen wurde ausgeführt.
LED setzen wurde nicht
ausgeführt
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
2.12
WagoCANLayer2_02.lib
29
CAN_LED_MODE
Der Datentyp CAN_LED_MODE definiert eine Aufzählung der Anzeigezustände
der CAN-LED.
Im Modus LED_Auto wird die LED automatisch geschaltet. Die anderen LEDZustände entsprechen den LED-Zuständen, wie sie für CANopen definiert sind.
Kategorie
Name
Typ
Name der Bibliothek
Anwendbar für
Struktur
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
CAN-Layer-2-Kommunikation
CAN_LED_MODE
Datentyp
WagoCANLayer2_02.lib
750-8203, 750-8204, 750-8206
TYPE CAN_LED_MODE :
(
LED_AUTO,
LED_OFF,
LED_CONFIG,
LED_CONFIG_ERROR,
LED_STOPPED,
LED_PREOP,
LED_PREOP_ERR_1,
LED_PREOP_ERR_2,
LED_PREOP_ERR_3,
LED_OP,
LED_OP_ERR_1,
LED_OP_ERR_2,
LED_OP_ERR_3,
LED_ERROR,
LED_FATAL_ERROR
);
END_TYPE
30
Tabellenverzeichnis
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Tabellenverzeichnis
Tabelle 1: Darstellungen der Zahlensysteme .......................................................... 6
Tabelle 2: Schriftkonventionen ............................................................................... 6
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
WAGO Software
WagoCANLayer2_02.lib CODESYS-Bibliothek
Bibliotheksbeschreibung
Version 1.0.0
31
WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
Postfach 2880 • D-32385 Minden
Hansastraße 27 • D-32423 Minden
Telefon:
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