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Linear-Modul mit integriertem Planetengetriebe und Servomotor

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Linear-Modul mit
integriertem Planetengetriebe und Servomotor
Baureihen MLF 52155 ZR .. GTRI/.., MKUSE 25 ZR .. GTRI/..
Linear-Module mit integriertem Getriebe und Motor sind
einbaufertige, angetriebene Lineareinheiten für unbegrenzte
Hübe. Der Antrieb erfolgt durch Servo-Motor, Planetengetriebe und Zahnriemen.
Das Getriebe ist in die Umlenkung integriert. Da Kupplungsgehäuse und Kupplung entfallen, entsteht eine sehr
kompakte, bauteilreduzierte Bauform mit deutlichen
wirtschaftlichen Vorteilen für den Kunden.
Diese Linear-Module gibt es mit:
■ einem Laufrollen-Führungssystem
für kleine bis mittlere Belastungen
■ einem Kugelumlaufeinheiten-Führungssystem für mittlere bis hohe Belastungen
■ zwei Getriebegrößen/Untersetzungen
■ einem Servo-Motor mit
zwei Leistungsklassen.
zw
ig
ih
e
eir
!
Planetengetriebe
Die Zahnriemenscheibe wird direkt als Getriebegehäuse
genutzt. Dadurch entfällt die Lagerung für die Riemenscheibe.
Die Getriebe:
■ werden mit Untersetzungen i = 4 und i = 8 geliefert
■ haben eine geringe Masse und eine hohe Dynamik
■ sind auf Gebrauchsdauer befettet.
Servomotor
Bürstenlose Servomotoren sind die bewährten Motoren
für INA-Linear-Module.
Sie haben:
■ ein niedriges Massenträgheitsmoment
■ eine hohe Dynamik
■ Nennmomente von 2,4 Nm bis 4,7 Nm.
173 728
Anwendungen
Diese Lineareinheiten werden bevorzugt eingesetzt:
■ in Anwendungen mit hohen Verfahrgeschwindigkeiten
■ wenn Kräfte und Momente in allen drei Achsrichtungen
auftreten
■ im Handlingbereich.
Marktinformation MAI 84
Linear-Modul
mit Laufrollenführung,
Planetengetriebe
und Servomotor
Seite
Konstruktions- und Sicherheitshinweise ............. 4
Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung .............. 5
+0,5V
Elektrische Antriebstechnik ................................. 14
–0,5V
Laufwagen
Linear-Module mit Laufrollenführung
■ sind Baueinheiten, bestehend aus:
– einer Tragschiene – Aluminium-Trägerprofil mit
eingewalzten Stahlwellen
– einem auf der Tragschiene geführten Laufwagen
– einem Zahnriemen-Antrieb mit Umlenkeinheiten
– einem Planetengetriebe
– einem Servomotor mit zwei Leistungsklassen
■ nehmen Kräfte und Momente um alle Achsen auf
■ sind geeignet für kleine bis mittlere Belastungen
■ haben zum Schutz der Laufbahnen Schmier- und
Abstreifeinheiten an den Laufwagen
■ haben Laufrollen, die auf Gebrauchsdauer befettet sind.
Die Laufbahnen der Tragschienen können durch
vier Schmiernippel an den Stirnseiten der Laufwagen
geschmiert werden
■ sind geeignet für:
– Beschleunigungen bis 40 m/s2
– Geschwindigkeiten bis 8 m/s
– Betriebstemperaturen von –20 °C bis +80 °C.
Planetengetriebe
■ sind so aufgebaut, dass die Zahnriemenscheibe als
Getriebegehäuse genutzt wird
■ sind nicht an bestimmte Einbaulagen gebunden
■ werden mit Fettschmierung geliefert
■ sind einstufig
■ gibt es mit der Untersetzung i = 4:1 und i = 8:1
■ haben ein Verdrehflankenspiel Ϲ 3 Winkelminuten.
173 698
Merkmale
■
■
■
■
6
Tragschiene mit Umlenkeinheit
173 699
Servomotoren
■ haben ein niedriges Massenträgheitsmoment und eine
hohe Dynamik
■ haben einen Resolver-Feedback
■ können mit Festhaltebremse geliefert werden
■ haben eine Nenndrehzahl von 3 000 min–1 bis
3 300 min–1 – abhängig von der Motorgröße.
■ Tragschiene
6
2
Tragkörper aus eloxiertem Aluminium-Profil
vier Laufrollen
Antrieb durch Zahnriemen
Schmierbohrungen an den Stirnseiten
– Verbundschiene aus eloxiertem Aluminium-Trägerprofil
und eingewalzten Laufwellen aus hochlegiertem
Edelstahl
■ Umlenkeinheit
– Gehäuse aus eloxiertem Aluminium-Profil
– Umlenkwelle mit wartungsfreien Kugellagern
– Abstreiferbürsten zum Schutz des Umlenkbereichs
vor Schmutz
Linear-Modul – Basis-Lieferumfang
MLF 52155 ZR .. GTRI/..
M0k
173 700
˚C
6
173 716
■
Servomotor
173 702
■
Planetengetriebe
■ zwei Anschlussflanschgrößen
■ zwei Untersetzungen möglich
■ bürstenlos
■ sinusförmige Magnetisierung und
Resolver-Rückmeldung
■ gleichmäßiger Drehmomentverlauf
■ mit und ohne Festhaltebremse
6
6
3
Linear-Modul mit Laufrollenführung,
Planetengetriebe und Servomotor
Konstruktions- und Sicherheitshinweise
Positionen des Antriebs zeigt Bild 1.
Beschreibung der Nachsetzzeichen siehe Tabelle 1.
ZR AR
Tabelle 1 · Varianten des Antriebs – Nachsetzzeichen
Ausführung
AR
Antrieb rechts
AL
Antrieb links
ZR AL
Leistung der Module/Getriebe und Motoren
In Tabelle 2 wird die maximal mögliche Last angegeben,
die mit dem Linear-Modul und der Positioniersteuerung bewegt
werden kann. Die Tabelle gilt für vertikale und horizontale
Einbaulage der Module.
173 703
Antrieb
Nachsetzzeichen
Bild 1 · Positionen des Antriebs – schematisch dargestellt
Grundsätzlich Lagerbelastung für das jeweilige
Linear-Modul überprüfen!
Tabelle 2 · Leistung der Linear-Module
max.
Masse
max.
Geschwindigkeit
mittlere
Geschwindigkeit1)
Beschleunigung
Getriebeuntersetzung
m
kg
vmax
m/s
v
m/s
a
m/s2
i
20
30
1)
2)
3)
Modul2)
Servosteuerung
3,1
2,25
10
4
MLF 52155 ZR-AR (AL)-GTRI/4-1(2)/3173-2 670
STUNG COMPAX 2500 S
1,75
1,4
10
8
MLF 52155 ZR-AR (AL)-GTRI/8-1(2)/3173-2 670
STUNG COMPAX 1000 SL3)
1,75
1,4
10
8
MLF 52155 ZR-AR (AL)-GTRI/8-1(2)/3173-2 670
STUNG COMPAX 2500 S
Bezogen auf 2,5 m Nutzhub.
Ist Servomotor mit Bremse.
STUNG COMPAX 1000 SL siehe INA-Katalog ALE (Seite 126).
Tabelle 3 · Lieferbare Getriebe und Motoren
Linear-Modul
Getriebe
Motor
Untersetzung Nenn-Abtriebs- Nenndrehmoment
drehmoment
Nennstrom
Nenndrehzahl
Stillstandsdrehmoment
MN
IN
nN
M0
Nm
Nm
A
min–1
Nm
MLF 52155 ZR .. GTRI/4
4:1
72
4,7
4,6
3 000
6
MLF 52155 ZR .. GTRI/8
8:1
60
2,4
2,8
3 300
3
4
Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung
Bestellbeispiel
Linear-Modul mit Laufrollenführung MLF
Größenkennziffer
52
Breite des Laufwagens
155 mm
Zahnriemenantrieb
ZR
Antriebswelle rechts
AR
integriertes Getriebe
GTRI
Untersetzung
i=8
Motor mit Festhaltebremse
-2
Geamtlänge Lges
3 003 mm
Gesamthub (Nutzhub + 2ϫS)
2 500 mm
Bestellbezeichnung:
MLF 52155 ZR AR GTRI/8-2/3 003-2 500 (Bild 2).
3
173 704
30
0
25
00
MLF 52155 ZR AR GTRI/8-2/3003-2500
Bild 2 · Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung – Linear-Modul MLF 52155 ZR AR GTRI/8-2/3 003-2 500
5
Linear-Modul mit Laufrollenführung,
Planetengetriebe und Servomotor
B
Baureihe MLF 52155 ZR .. GTRI/..
H
H6
H5
H4
H3
173 705
B2
B3
MLF 52155 ZR .. GTRI/..
Maßtabelle · Abmessungen in mm
Kurzzeichen
Masse
Abmessungen
Gges4)
GLaw2) Unter- B
setzung
H
L
Anschlussmaße
B1
B2 B3
H2
H3 H4 H5
Ϸkg
Ϸkg
i
MLF 52155 ZR .. GTRI/4
(Lges – 231)ϫ0,0128 + 20,5 [21,1]
5
4
155 125 260 115
80 112 60,5 118,3 25
50 70
MLF 52155 ZR .. GTRI/8
(Lges – 231)ϫ0,0128 + 20,2 [20,8]
5
8
155 125 260 115
80 112 60,5 118,3 25
50 70
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Ϯ0,5
Mz
Mx
x
z
y
My
173 501a
7)
L2 = Gesamthub + L + 12.
Lges = Gesamthub + L + 12 + 231.
Gesamthub = Nutzhub + 2ϫS (mm).
Der Zuschlag S definiert einen dem Anwendungsfall
angepassten Sicherheitsbereich und sollte mindestens
85 mm betragen; Gesamthub in mm.
Maximale einteilige Profillänge L2 = 8 000 mm.
GLaw = Gewicht des Laufwagens.
Werte sind Einzelbelastungen und gelten bei voller Unterstützung
der Modulunterseite. Bei kombinierter Belastung Werte
reduzieren.
Auslegungskriterien der Linearführung siehe INA-Katalog 801.
Werte in [ ] für Motorausführung mit Motorhaltebremse.
Ausführung mit Motorhaltebremse.
Max. Antriebsdrehzahl: 4 000 min–1
Anziehdrehmoment MA der Klemmschraube: 23,5 Nm.
Max. Antriebsdrehzahl: 4 000 min–1
Anziehdrehmoment MA der Klemmschraube: 17,3 Nm.
Ϯ0,2
H1
Lastrichtungen
6
Linear-Modul
Zahnriemen/Antrieb
Kurzzeichen
Zahnriemen
zulässige
Zahnriemenbetriebskraft
maximales
Eintriebsmoment
(Getriebe)
Vorschub
Typ
N
Nm
mm/Umdr.
MLF 52155 ZR .. GTRI/4
32 AT 10
1750
18
67,5
MLF 52155 ZR .. GTRI/8
32 AT 10
1750
7,5
33,75
L ges1)
L 21)
6
6
H1
H2
2
Y
i4=168
i8=158
173 706
2
X
MLF 52155 ZR AR GTRI/..
zulässige Belastungen
der Laufwagenführung3)
H6
L1
L5
O
X
X5)
Y
Ϯ0,1
zulässiges statisches Moment
der Laufwagenführung3)
Flächenträgheitsmomente
des Trägerprofils
Fy zul
F0y zul Fz zul
F0z zul Mx zul M0x zul My zul M0y zul Mz zul M0z zul ly
Nm
Nm
Nm
Nm
lz
Nm
Nm
Nm
Nm
Nm
Nm
cm4
cm4
65,4 90
24
M12 191,5 238,5 112,5 4 800 7 900 8 000 8 000 101
166
480
480
288
474
386
301
65,4 90
24
M12 163,5 206,5 102,5 4 800 7 900 8 000 8 000 101
166
480
480
288
474
386
301
Schmiernippel DIN 3 405
L1
L1
x
y
0ϫL 5
z
8,1 20
B1
12,25
T-Nuten
16
Planetengetriebe mit Untersetzung i = 46)
50ϩ1,0
ϩ0,5
л85
л100
40 ϩ1,0
ϩ0,5
л80 F10
max. л14 F7
3,5
85
л100 F10
173 707
max. л19 F7
115
л102
л130
10
6,6
4
8,5
173 708
Laufwagen
172 025
173 709
4,5
L
Planetengetriebe mit Untersetzung i = 87)
7
Linear-Modul
mit Kugelumlaufführung,
Planetengetriebe
und Servomotor
Seite
Konstruktions- und Sicherheitshinweise ............. 10
Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung .............. 11
+0,5V
–0,5V
Elektrische Antriebstechnik ................................. 14
Laufwagen
Merkmale
Planetengetriebe
■ sind so aufgebaut, dass die Zahnriemenscheibe als
Getriebegehäuse genutzt wird
■ sind nicht an bestimmte Einbaulagen gebunden
■ werden mit einer Fettschmierung geliefert
■ sind einstufig
■ gibt es mit den Untersetzungen i = 4:1 und i = 8:1
■ haben ein Verdrehflankenspiel Ϲ 3 Winkelminuten.
173 712
Linear-Module mit Kugelumlaufführung
■ sind Baueinheiten, bestehend aus:
– einer Tragschiene – Trägerprofil zur Überbrückung
größerer lichter Weiten sehr biegesteif
– einen in der Tragschiene geführten
Laufwagen KUSE-Führung mit zwei Führungswagen
– einem Zahnriemen-Antrieb mit Umlenkeinheiten
– einem Planetengetriebe
– einem Servomotor mit zwei Leistungsklassen
■ nehmen Kräfte und Momente um alle Achsen auf
■ sind geeignet für mittlere bis hohe Belastungen
■ sind nachschmierbar; die Führungssysteme können
durch Schmiernippel an den Längsseiten der Laufwagen
geschmiert werden
■ sind geeignet für:
– Beschleunigungen bis 30 m/s2
– Geschwindigkeiten bis 5 m/s
– Betriebstemperaturen von –20 °C bis +80 °C.
■
■
■
■
Tragkörper aus eloxiertem Aluminium-Profil mit T-Nuten
zwei KUSE-Führungswagen
Antrieb durch Zahnriemen
Trichterschmiernippel an den Längsseiten
12
Tragschiene mit Umlenkeinheit
173 713
Servomotoren
■ haben ein niedriges Massenträgheitsmoment und eine
hohe Dynamik
■ haben einen Resolver-Feedback
■ können mit einer Festhaltebremse geliefert werden
■ haben eine Nenndrehzahl von 3 000 min–1 bis
3 300 min–1 – abhängig von der Motorgröße.
■ Tragschiene
– Verbundschiene aus eloxiertem
Aluminium-Trägerprofil, kombiniert mit Führungsschiene
der Kugelumlaufeinheit KUSE
■ Umlenkeinheit
12
8
Linear-Modul – Basis-Lieferumfang
MKUSE 25 ZR .. GTRI/..
M0k
173 714
˚C
12
173 716
■
Servomotor
173 715
■
Planetengetriebe
■ zwei Anschlussflanschgrößen
■ zwei Untersetzungen möglich
■ bürstenlos
■ sinusförmige Magnetisierung und
Resolver-Rückmeldung
■ gleichmäßiger Drehmomentverlauf
■ mit und ohne Festhaltebremse
12
12
9
Linear-Modul mit Kugelumlaufführung,
Planetengetriebe und Servomotor
Konstruktions- und Sicherheitshinweise
Positionen des Antriebs zeigt Bild 1.
Beschreibung der Nachsetzzeichen siehe Tabelle 1.
ZR AR
Tabelle 1 · Varianten des Antriebs – Nachsetzzeichen
Ausführung
AR
Antrieb rechts
AL
Antrieb links
ZR AL
Leistung der Module/Getriebe und Motoren
In Tabelle 2 wird die maximal mögliche Last angegeben,
die mit dem Linear-Modul und der Positioniersteuerung bewegt
werden kann. Die Tabelle gilt für vertikale und horizontale
Einbaulage der Module.
173 724
Antrieb
Nachsetzzeichen
Bild 1 · Positionen des Antriebs – schematisch dargestellt
Grundsätzlich Lagerbelastung für das jeweilige
Linear-Modul überprüfen!
Tabelle 2 · Leistung der Linear-Module
max.
Masse
max.
Geschwindigkeit
mittlere
Geschwindigkeit1)
Beschleunigung
Getriebeuntersetzung
m
kg
vmax
m/s
v
m/s
a
m/s2
i
20
30
1)
2)
3)
Modul2)
Servosteuerung
3,1
2,25
10
4
MKUSE 25 ZR-AR (AL) N-GTRI/4-1 (2)/3176-2 670
STUNG COMPAX 2500 S
1,75
1,4
10
8
MKUSE 25 ZR-AR (AL) N-GTRI/8-1 (2)/3176-2 670
STUNG COMPAX 1000 SL3)
1,75
1,4
10
8
MKUSE 25 ZR-AR (AL) N-GTRI/8-1 (2)/3176-2 670
STUNG COMPAX 2500 S
Bezogen auf 2,5 m Nutzhub.
Ist Servomotor mit Bremse.
STUNG COMPAX 1000 SL siehe INA-Katalog ALE (Seite 126).
Tabelle 3 · Lieferbare Getriebe und Motoren
Linear-Modul
Getriebe
Motor
Untersetzung Nenn-Abtriebsdrehmoment
Nenndrehmoment
Nennstrom
Nenndrehzahl
Stillstandsdrehmoment
MN
IN
nN
M0
Nm
Nm
A
min–1
Nm
MKUSE 25 ZR .. GTRI/4
4:1
72
4,7
4,6
3 000
6
MKUSE 25 ZR .. GTRI/8
8:1
60
2,4
2,8
3 300
3
10
Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung
Bestellbeispiel
Linear-Modul mit sechsreihiger Kugelumlaufeinheit
Größenkennziffer
Zahnriemenantrieb
Antriebswelle rechts
Laufwagen mit T-Nuten
(für die Gesamtlänge L1 = 263 mm beachten)
integriertes Getriebe
Untersetzung
Motor ohne Festhaltebremse
Geamtlänge Lges
Gesamthub (Nutzhub + 2ϫS)
MKUSE
25
ZR
AR
N
GTRI
i=4
-1
3 506 mm
3 000 mm
Bestellbezeichnung:
1 Stück MKUSE 25 ZR AR N GTRI/4-1/3 506-3 000 (Bild 2).
06
173 717
35
30
00
MKUSE 25 ZR AR N GTRI/4-1/3506-3000
Bild 2 · Bestellbeispiel und Bestellbezeichnung – Linear-Modul MKUSE 25 ZR AR N GTRI/4-1/3 506-3 000
11
Linear-Modul mit Kugelumlaufführung,
Planetengetriebe und Servomotor
B
Baureihe MKUSE 25 ZR .. GTRI/..
H
H4
H3
173 718
B2
B3
MKUSE 25 ZR .. GTRI/..
Maßtabelle · Abmessungen in mm
Kurzzeichen
Masse
Abmessungen
Anschlussmaße
B
B1
Gges4)
GLaw2) Untersetzung
Ϸkg
Ϸkg
i
MKUSE 25 ZR .. GTRI/4
(Lges – 231)ϫ0,0169 + 19,9 [20,5]
3,8
4
110
125
250
80
80
112
58
115,7 25
MKUSE 25 ZR .. GTRI/8
(Lges – 231)ϫ0,0169 + 18,4 [19,1]
3,8
8
110
125
250
80
80
112
58
115,7 25
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
L2 = Gesamthub + L1 + 12.
Lges = Gesamthub + L1 + 12 + 231.
Gesamthub = Nutzhub + 2ϫS (mm).
Der Zuschlag S definiert einen dem Anwendungsfall
angepassten Sicherheitsbereich und sollte mindestens
85 mm betragen; Gesamthub in mm
Maximale einteilige Profillänge L2 = 8 000 mm.
GLaw = Gewicht des Laufwagens.
Werte sind Einzelbelastungen und gelten bei voller Unterstützung
der Modulunterseite. Bei kombinierter Belastung Werte
reduzieren.
Auslegungskriterien der Linearführung siehe INA-Katalog 605.
Werte in [ ] für Motorausführung mit Motorhaltebremse.
Ausführung mit Motorhaltebremse.
Max. Antriebsdrehzahl: 4 000 min–1
Anziehdrehmoment MA der Klemmschraube: 23,5 Nm.
Max. Antriebsdrehzahl: 4 000 min–1
Anziehdrehmoment MA der Klemmschraube: 17,3 Nm.
H
L
B2
B3
Ϯ0,2
H1
H2
H3
Ϯ0,5
II
M0z
I
M0x
x
z
III
172 537a
M0y
y
Lastrichtungen
Linear-Modul
Zahnriemen/Antrieb
Kurzzeichen
Zahnriemen
Typ
zulässige
Zahnriemenbetriebskraft
N
MKUSE 25 ZR .. GTRI/4
50 AT 10
1880
MKUSE 25 ZR .. GTRI/8
50 AT 10
1880
maximales Eintriebsmoment
(Getriebe)
Nm
Vorschub
18
62,5
7,5
mm/Umdr.
31,25
Tragzahlen der Laufwagenführung3)
Kurzzeichen
12
Lastrichtung I
Druckbelastung
Lastrichtung II
Zugbelastung
Lastrichtung III
Seitenbelastung
C
kN
C0
kN
C
kN
C0
kN
C
kN
C0
kN
MKUSE 25 ZR .. GTRI/4
45,5
134
37,2
86
34,6
92
MKUSE 25 ZR .. GTRI/8
45,5
134
37,2
86
34,6
92
L ges1)
L 21)
6
6
15,2
H1
H2
L3
2
2
Y
i4=168
i8=158
2
173 719
X
MKUSE 25 ZR AR N-GTRI/..
H4
L1
L3
X5)
X
Y
zulässiges statisches Moment
der Laufwagenführung3)
Flächenträgheitsmomente
des Trägerprofils
M0x zul
M0y zul
M0z zul
ly
lz
Nm
Nm
Nm
cm4
cm4
75
263
117,5
191,5
238,5
112,5
1070
2 250
2 000
712
506
75
263
117,5
163,5
206,5
102,5
1070
2 250
2 000
712
506
L1
0ϫL 5
8,1 20
x
B1
y
z
173 720
12,25
T-Nuten
16
Planetengetriebe mit Untersetzung i = 46)
50ϩ1,0
ϩ0,5
л85
л100
40 ϩ1,0
ϩ0,5
л80 F10
max. л14 F7
3,5
85
л100 F10
173 707
max. л19 F7
115
л102
л130
10
6,6
4
8,5
173 708
Laufwagen
172 025
4,5
L
Planetengetriebe mit Untersetzung i = 87)
13
Elektrische Antriebstechnik
+0,5V
Elektrische Antriebstechnik
Servomotoren
Zum Antreiben der INA-Linear-Module haben sich bürstenlose
Servomotoren seit langem bewährt. Diese Motoren erreichen
mit Neodym-Magneten eine hohe Leistungsdichte.
Durch die sinusförmige Magnetisierung und Resolverrückmeldung wird in Verbindung mit den digitalen Positioniersteuerungen ein absolut gleichmäßiger Drehmomentverlauf
auch bei niedrigen Drehzahlen sichergestellt.
Die Motoren können mit oder ohne integrierter Festhaltebremse
geliefert werden. Mit Festhaltebremse ist der Motor etwas
länger.
Diese Motoren haben:
■ ein geringes Massenträgheitsmoment
■ eine hohe Dynamik
■ Nennmomente von 2,4 Nm bis 4,7 Nm
■ eine Überlastsicherung
■ Steckanschlüsse für Leistung und Resolver
■ ein dreifaches Nennmoment zum Beschleunigen.
Für alle Antriebe gibt es abgeschirmte, konfektionierte
Leistungs- und Resolverkabel in abgestuften Längen bis 30 m.
14
173 730
–0,5V
Bild 1 · Servomotor MOT SMH..
Elektrische
Antriebstechnik
F
112
SF
Servomotoren
D
b
IM
i
h
D C t1
QF
VϫZ
G
DF
S
L
173 721
A
Servomotor
Maßtabelle · Abmessungen in mm
Kurzzeichen
Abmessungen
A
SF
IM
DF
F
л
D
L
b
h
i
t1
VϫZ
QF
C
S
G
л
j6
MOT SMH 82
163,5
10
81
6,5
100
14
30
5
5
25
16
M5ϫ12,5
82
80h6 3,5
112
MOT SMHA 82-BR
206,5
10
81
6,5
100
14
30
5
5
25
16
M5ϫ12,5
82
80h6 3,5
112
MOT SMH 100
191,5
10
91
9
115
19
40
6
6
30
21,5 M6ϫ16
100
100h6 3,5
135
MOT SMHA 100-BR
238,5
10
91
9
116
19
40
6
6
30
21,5 M6ϫ16
100
100h6 3,5
135
Technische Daten der Servomotoren
Kurzzeichen
Stillstandsmoment
Nennmoment
Nenndrehzahl
Nennstrom
Masse
M0
Nm
MN
Nm
nN
min–1
IN
A
m
kg
MOT SMH 82
3
2,4
3 300
2,8
3,5
MOT SMHA 82-BR
3
2,4
3 300
2,8
4,2
MOT SMH 100
6
4,7
3 000
4,6
4,7
MOT SMHA 100-BR
6
4,7
3 000
4,6
5,3
15
Elektrische Antriebstechnik
Digitale Servosteuerung STUNG COMPAX 2500 S
Bezeichnung und Artikel-Nummer
Bezeichung der Steuerung:
■ STUNG COMPAX 2500 S.
Artikel-Nr. der Steuerung:
■ 000-293-016.
Ready
COMPAX S
Error
Input
Output
Test
173 722
Digitale Servosteuerung STUNG COMPAX 2500 S
COMPAX 2500 S ist eine kompakte Servosteuerung für
den Einbau in Schaltschränke. Das Aluminiumgehäuse der
Steuerung wird durch zwei Haltebleche auf die SchaltschrankMontageplatte geschraubt. Die Steuerung kann für alle
INA-Linear-Module eingesetzt werden, ist bedienungsfreundlich und einfach in Betrieb zu nehmen. Da fast alle Anschlüsse
steckbar sind, verringert sich die Installationszeit erheblich.
Drehzahl- und Lageregler zum Ansteuern der Servomotoren
sind in die Steuerung integriert. Die Steuerung kann als
Stand-Alone-System arbeiten oder in umfangreiche
Steuerungssysteme eingebunden werden. Zur Verfügung
stehen 10 freie Eingänge (insgesamt 16 E/A). Der Anschluss
erfolgt an das Netz mit 230 V Nennspannung. Die Leistungsstufe der Steuerung beträgt 2,5 kW. Die Spitzenleistung in
der Beschleunigungsphase der Motoren kann bis zu 5 kW
erreichen.
COMPAX 2500 S kann über eine RS-232-Schnittstelle mit
einem Rechner verbunden werden. Die universelle SPS-Datenschnittstelle ermöglicht den einfachen Datenaustausch mit allen
SPS-Typen. Notwendig sind nur 5 binäre Ein- und Ausgänge.
Profibus und weitere Feldbus-Schnittstellen sind optional.
Es kann eine Servoachse angesteuert werden; ein Verbund zu
mehreren Achsen ist möglich.
Mit der einfachen Programmiersprache lässt sich in kürzester
Zeit ein Ablauf-Programm erstellen. Beschleunigungszeiten,
Geschwindigkeiten und Positionen lassen sich schnell
programmieren. Zusätzlich können Eingänge abgefragt,
Ausgänge gesetzt und Unterprogramm-Techniken genutzt
werden.
Mit der Servosteuerung COMPAX 2500 S erhält der Anwender
eine komplette, sehr leistungsfähige und besonders wirtschaftliche Automatisierungs-Lösung für präzise Positionieraufgaben.
Control
Bild 2 · Digitale Servosteuerung – STUNG COMPAX 2500 S
130
98
271
221
16
10
110
30
290 270 240
98
Bild 3 · Abmessungen der Servosteuerung –
STUNG COMPAX 2500 S
16
173 723
65
Elektrische Antriebstechnik
Technische Daten für STUNG COMPAX 2500 S
Leistungsmerkmale
Funktionsumfang
■ Lage-, Drehzahl- und Stromregler
■ kurz-/erdschlusssichere IGBT-Endstufe
■ digitale Positioniersteuerung
■ Bewegungssteuerung.
Satzfunktionen
■ Positionierbefehle, E-/A-Anweisungen,
Programmbefehle ACCEL, SPEED, POSA, POSR, WAIT,
GOTO, GOSUB, IF, OUTPUT, REPEAT, RETURN, END,
WAIT START, GOTO EXT, GOSUB EXT, SPEED SYNC,
OUTPUT A0, GOTO, POSR SPEED,
POSR OUTPUT, +, –, *, /.
Ausgangsströme
Sollwertgenerator
■ Rampenform linear, quadratisch, ruckfrei
■ Wegangabe in mm, inch und Inkrementen
■ variabel durch Skalierungsfaktor.
Gerät
COMPAX 2500 S
Nennstrom
Spitzenstrom
Leistung
Aeff
Aeff
Ͻ5s
kVA
6,3
12,6
2,5
Versorgungsspannung
■ 1*230 V AC + 10% – 15% 45 – 65 Hz.
Netzseitige Absicherung
■ 16 A
■ K-Automat oder Neozed-Schmelzeinsatz.
Leistungsspannung
■ 300 V DC.
Überwachungsfunktionen
■ Leistungs-/Hilfsspannungsbereich
■ Motor-Endstufentemperatur/Blockierschutz
■ Schleppfehlerüberwachung.
CE-Konformität
■ EMV-Störfestigkeit/Emmission nach EN 61800-3.
Sicherheit
■ VDE 0160/EN 50178.
Steuerspannung
■ 24 V DC Ϯ10%, Welligkeit Ͻ 1 VSS
(muss vom Kunden bereitgestellt werden)
Strombedarf
■ 0,8 A für das Gerät
■ digitale Ausgänge je 100 mA
■ für Motorhaltebremse (0,5 – 0,67 A).
Genauigkeit
■ Positionierung an der Motorwelle
■ Auflösung 16 Bit (= 0,3 Winkelminuten)
■ Absolutgenauigkeit: Ϯ15 Winkelminuten.
Maximale Verlustleistung
■ 80 W.
Satzspeicher
■ 250 Sätze, netzausfallsicher.
17
Elektrische Antriebstechnik
Technische Daten für STUNG COMPAX 2500 S
Schnittstellen
Steuereingänge
■ 16
■ 24 VDC/10 kOhm.
Steuerausgänge
■ 16
■ Spannungspegel 24 V/100 mA
■ aktiv HIGH
■ kurzschlussfest.
RS 232
■ 9600 Baud, fest eingestellt
■ Wortbreite 8 BIT, 1 Start-, 1 Stoppbit
■ Softwarehandshake XON, XOFF.
Encoder – Interface (Option)
■ Encodernachbildung: 512/1024 Inkr./Umdrehung
■ Encodereingang: RS-422-Schnittstelle
■ Versorgung: 5 V 120-10 000 Inkr./Umdrehung.
HEDA – Schnittstelle (Option)
■ synchron, serielle Echtzeitschnittstelle.
Busanschlüsse (wahlweise)
Profibus (Option)
■ 1,5 Mbaud, Sinec L2-DP und FMS.
RS 485 (Option)
Interbus-S (Option)
CAN-Bus
Bedienung
Parametereingabe/Statusabfrage
■ über COMPAX-Handterminal BDF 2
■ über RS-232-Schnittstelle
■ über Bus-Schnittstelle.
18
Gerätetechnik
Gehäuse
■ geschlossenes Metallgehäuse
■ Isolation nach VDE 0160
■ Schutzklasse IP 20.
Anschlüsse
■ Motor, Leistung, Steuer-Ein-/Ausgänge über Steckklemmen, Geberkabel, Schnittstellen über Stecker.
Standardlieferung
■ COMPAX mit Produkthandbuch
■ Gegenstecker von X8, X9, X10, X11
■ Software Servomanager.
19
Geschäftsbereich Lineartechnik
66406 Homburg (Saar)
Internet www.ina.com
E-Mail info.linear@de.ina.com
In Deutschland:
Telefon 0180 / 5 00 38 72
Telefax 0180 / 5 00 38 73
Aus anderen Ländern:
Telefon +49 / 68 41/ 7 01-0
Telefax +49 / 68 41/ 7 01-6 25
· Printed in Germany
Sach-Nr. 012-207-888/MAI 84 D-D 09035
INA-Schaeffler KG
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