close

Anmelden

Neues Passwort anfordern?

Anmeldung mit OpenID

Bedienungsanleitung EasyWii StandardEdition

EinbettenHerunterladen
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Bedienungsanleitung EasyWii StandardEdition
Inhaltsverzeichnis
Features: .................................................................................................................................................. 1
Multiwii EasyWii Flightcontrol Übersicht ......................................................................easywii-light.pdf2
Anschlussplan .......................................................................................................................................... 2
EasyWii Flightcontrol mit dem Computer verbinden .............................................................................. 4
Vorgehen beim ersten Verbinden mit dem Computer ........................................................................... 5
MultiwiiConfig Tool zum Einstellen ........................................................................................................ 6
Kalibrieren des MAG und des ACC Sensors ............................................................................................. 7
Inbetriebnahme/Startprobleme .............................................................................................................. 8
Flugverhalten des Copters verbessern/Feintuning ................................................................................. 9
Spektrum® Satteliten Empfänger direkt anschliessen: ........................................................................... 9
Android® Bluetooth Adapter anschliessen............................................................................................ 10
Multiwii Firmware anpassen und installieren ....................................................................................... 11
ZUSATZ: ................................................................................................................................................. 13
Kontakt .................................................................................................................................................. 16
Downloads und weitere Infos: http://wiki.multicoptershop.ch
Features:












ausführliche Anleitung ist zum Download verfügbar. Ein mühsames Zusammensuchen von
Infos entfällt!
keine Lötarbeiten, keine Anpassungen an den Reglern (wie Durchtrennen der BEC Leitung)
nötig)
sehr robust und preiswert
4 Flugmodi: Acro (normal), eigenstabil=ACC (gut für Anfänger), Altitude-Hold, Carefree
(Headfree) gut für Anfänger)
Support auf Deutsch bei speziellen Fragen/Wünschen schnell via eMail
die Steuerung ist eine Eigenentwicklung (Sie kaufen direkt vom Entwickler und nicht vom
Zwischenhändler)
gut bedienbar für Anfänger
gewinkelte Stiftleisten: sehr flache Bauform, auch mit den Servosteckern montiert
kompakte und leichte Steuerung (51x51mm, 15g schwer)
Möglichkeit einen Spektrum®-Satteliten als Empfänger direkt anzuschliessen (Buchse
vorhanden)
voll acro-tauglich
Möglichkeit ein Bluetooth Modul anzuschliessen: PID Werte unterwegs mit einem Android
Handy einstellen!
1
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch




integrierter USB Schnittstelle: ein simples USB-Kabel (wird mitgeliefert) zum Verbinden mit
PC reicht
GPS-Erweiterung problemlos möglich  Return to Home und Position Hold Funktion
Atmega32u4 Prozessor
1000 Schritt (11bit) Auflösung an den Reglerausgängen (gilt für Tri- bis Hexacopter)
Multiwii EasyWii Flightcontrol Übersicht
Die Steuerung wird normalerweise über die 5V BEC-Spannung eines Reglers (Anschluss 9)
versorgt. Der Regler sollte mindestens 1A BEC Strom liefern können. Wenn ein Heckservo
verwendet wird sind Relger mit 2A BEC oder mehr zu empfehlen. Es kann auch ein externes
BEC/UBEC (mit 5V) verwendet werden (siehe externer BEC Anschluss). Dies macht Sinn,
wenn die Regler kein integriertes BEC besitzen (zum Bsp. Optoregler).
Zur Signalisierung des Betriebszustandes befinden sich 2 LEDs (blau und orange) auf der
EasyWii Flightcontrol. Die blaue LED signalisiert den Spannungszustand, die orange LED zeigt
den Softwarestatus an.
Anschlussplan
Bemerkung: Ein Durchtrennen der BEC Leitungen der einzelnen Regler ist nicht nötig
(entsprechende Leitungen sind auf der EasyWii bereits getrennt). Die Regler können also alle
ganz normal angesteckt werden.
 THROTTLE , ROLL (AIL), PITCH (ELEV), YAW (RUDD) sind die Anschlüsse vom Empfänger
zur Flightcontrol (der Empfänger wird über den Throttle Anschluss mit 5V versorgt). Bei
Verwendung eines Summensignalempfängers muss das Signal am THROTTLE Eingang
angelegt werden.
 Über den Regleranschluss D9 wird die ganze Steuerung mit Strom versorgt (BEC, 5V)
 Für AIL, ELEV; RUDD, wird nur die Datenleitung, weisses Kabel benötigt. Das reduziert
die Anzahl an benötigten Servokabeln auf zwei Stück. Diese 3 Anschlüsse sind an einem
Anschluss zusammengeführt
 Die Nummern D4, D5, D6, D9, D10, D11, D13, A2 sind die Standardanschlüsse zu den
Reglern. Bei Verwendung im Tricopter wird das Heckservo an D6 angeschlossen.
 Abschlussbuchse für direkten Anschluss eines Spektrum Satteliten Empfängers
 Bei Betrieb im Tricopter muss der Jumper 2 gesetzt werden (Versorgung des Heckservos
über den Servoanschluss).
2
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Auf dem EasyWii Board sind die Anschlüsse und Jumper (Überbrückungsverbinder)
folgendermassen angeordnet:
Graphische Anschlusspläne. Nummern entsprechenden denen aus dem Boardanschlussplan von oben, bzw. dem Aufdruck auf der EasyWii:
3
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
EasyWii Flightcontrol mit dem Computer verbinden
Bevor Sie die Steuerung mit dem Computer verbinden beachten Sie bitte folgendes:
Es gibt zwei Möglichkeiten wie die Steuerung mit Strom versorgt werden kann, wenn sie mit
dem Computer verbunden ist:
1. Die Steuerung wird beim Auslesen/Beschreiben vom Computer mit Strom versorgt. Das
setzt voraus, dass keine Servos und Regler an die Multiwii EasyWii angeschlossen
werden (diese Variante eignet sich gut, vor dem Einbau der Steuerung in den Copter).
Dazu JUMPER 2 setzen.
2. Die Steuerung ist im Copter bereits eingebaut: Flugakku/BEC des Reglers versorgt die
Steuerung beim Programmieren. Dabei muss der Jumper 2 ENTFERNT werden. Sonst
kann der USB Anschluss des Computers beschädigt werden. Als Spannungsversorgung
muss dann der Flugakku angesteckt werden (wie beim Fliegen).
4
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Vorgehen beim ersten Verbinden mit dem Computer
Zuerst muss die passende Treiber-Datei heruntergeladen werden (danach entpacken):
http://wiki.multicoptershop.ch/easywii/Arduino-Leonardo.zip
Steuerung über USB Kabel mit dem Computer verbinden. Steuerung einschalten/Jumper 2
setzen.
Das Betriebssystem erkennt die Hardware, kann hat aber keinen passenden Treiber finden.
Bei „Treiber manuell installieren“ zum gerade heruntergeladenen Treiberordner wechseln
und auswählen. Das Betriebssystem durchsucht jetzt den Ordner und installiert den Treiber.
Um einen einwandfreien Betrieb der Steuerung und der Software zu gewährleisten, muss bei
den Eigenschaften des Interface folgender Wert geändert werden.
Vista und 7: Start->Systemsteuerung->Hardware und Sound->Gerätemanager
Windows XP: Start->Systemsteuerung->System->Hardware->Gerätemanager
Dann unter Anschlüsse (COM und LTP) das Interface auswählen (Leonardo).
Mit Rechtsklick auf Eigenschaften gelangt man zu einer Auswahl, dort unter
Anschlussmöglichkeiten->Bits pro Sekunde auf 115200kBit/s wechseln. Dann OK klicken.
Bemerkung: Merken Sie sich die COM-Port Nummer. Diese wird benötigt, beim Verbinden
über das Arduino oder das ConfigTool. Weitere Informationen, sowie die nötige Software
zum Auslesen der Daten finden Sie weiter unten.
5
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
MultiwiiConfig Tool zum Einstellen
Multiwii Software Download: http://wiki.multicoptershop.ch/easywii/easywii.zip
Die Software dazu befindet sich ebenfalls im Multiwii Ordner 2.x (x = aktuelle
Versionsnummer) nach der Extraktion des .zip Files.
Es gibt für alle Betriebssysteme ein Tool, auch in 32bit und 64bit. Unter Windows 7 64bit
kann es sein, dass die 64bit Version nicht einwandfrei läuft, dann einfach die 32bit Version
verwenden.
Nach dem Start durch Doppelklicken auf „MultiWiiConf_2_x.exe“ muss oben links der COMPort ausgewählt werden (siehe Gerätemanager).
Durch Klicken auf READ und danach auf START werden alle Daten aus der Multwii Easyfly
angezeigt.
Einstellbare Werte und Knöpfe:




RESET: Klicken auf diesen Knopf setzt alle Werte (PID; RC-Rate,..) wieder auf die
Standardwerte (wie Auslieferungszustand) zurück.
Durch Klicken auf CALIBRATE ACC und CALIBRATE MAG werden der
Beschleunigungssensor und der Magnetsensor kalibriert, mehr dazu siehe nächstes
Kapitel
RC-Rate: Stellt Agilität ein. Für Acro Werte über 1, sonst weniger als 1
EXPO: damit stellt man das EXPO auf allen Kanälen ein. (viel Expo = gedämpfte
Reaktion auf Knüppelbewegung; wenig EXPO= direkte Reaktion auf
Knüppelbewegung -> gut für Acro und Fortgeschrittene)
6
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch



THROTTLE MID und EXPO: Hier kann die Gaskurse sowie deren Expo eingestellt
werden. In der Regel sind die Standardwerte ok.
PID Werte für die 3 Achsen (Roll, Pitch, Yaw), sowie die Zusatzfunktionen (für
weitere Flugmodi/Sensoren) Zum Feintuning dieser Werte siehe Kapitel
Inbetriebnahme/Feintuning
Checkbox für Zusatzfunktionen (oben mitte): Hier können einzelne Funktionen den
beiden freien Kanälen AUX1 und AUX2 zugeordnet werden. Pro Kanal können 3
Schalterstellungen genutzt werden (theoretisch 6 Funktionen für 2 Kanäle)
 Die EasyWii unterstützt folgende Flugmodi:





ACC (eigenstabil, „Koxialheli“-Modus)
BARO (altiude hold)
HEADFREE (carefree mode)1
Keine Sensoren ausgewählt: ACRO Modus
ARM (scharf stellen über Schalter anstatt mit Stickkombination)
Kalibrieren des MAG und des ACC Sensors
Um den ACC Sensor (Lagesensor) zu kalibrieren, muss der Copter eingeschaltet (Akku
angesteckt) werden.
Den Copter WAAGRECHT aufstellen und mit dem Computer verbinden
Multiwii ConfigTool starten und auf „Calibrate ACC“ klicken. Jetzt werden die Werte genullt.
Um den MAG Sensor (3-Achsenkompass) zu kalibieren muss der Copter eingeschaltet sein
(Akku eingesteckt).
Verbinden mit dem Computer und ConfigTool starten
Auf „Calibrate MAG“ klicken und den Copter um alle Achsen 2 mal drehen. Auf der EasyWii
flackert währenddessen die Status LED. (Man kann das USB Kabel dazu, nachdem auf
Calibrate MAG geklickt wurde, auch entfernen, um den Copter besser bewegen zu können).
Zur Kalibrierung des MAG hat man ca. 30 Sekunden zur Verfügung. Danach wird die
Kalibierung beendet (LED Flackern stoppt)
1
Headfree-Mode: Hier ist es egal was vorne und was hinten ist beim Copter. Die Propeller welche vom Piloten
wegzeigen sind immer vorne (egal wie der Copter gedreht wird). Dieser Modus ist gut für Anfänger, erfordert
aber einen sauber kalibrierten und von Interferenz-freien MAG Sensor.
7
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Inbetriebnahme/Startprobleme
Vor der Inbetriebnahme: “Trockentest“ machen:
Copter in die Luft halten, scharf stellen (Rudderstick nach rechts), WENIG Schub geben und
schauen, ob der Copter nachregelt, versuchen den Copter in alle Richtungen zu kippen. Die
Steuerung sollte jetzt dagegen regeln (im Acro Mode testen).
Fliegen:
1.
2.
3.
4.
Fernsteuerung einschalten
Copter einschalten (Akku anstecken)
Board startet Software und initialisiert Sensoren (ca. 5s) (Orange LED flackert)
Wenn Status-LED erloschen ist: Schub-Stick auf 0 und Rudder-Stick nach rechts (oder
links)
5. Orange Status-LED leuchtet auf dem Board, Propeller drehen im „Standgas“
6. Schub geben, abheben und FLIEGEN
7. Landen, Schubknüppel nach unten, Rudder-Stick nach links (oder rechts). Motoren
schalten aus (disarmed), orange LED erlischt.
Falls das Starten der Motoren nicht funktioniert, kann es am Servoweg der einzelnen Kanäle
an der Fernsteuerung liegen. Folgendes sollte das Problem lösen: Rudder und Throttle
Kanal: Servoweg auf beide Seiten auf 125% erhöhen in der Fernsteuerung.
Der Copter startet nicht? Fliegt nicht richtig?
Dies kann folgende mögliche Ursachen haben:

Wenn die Steuerung nicht scharfstellt:
o Die Servowege auf Ihrer Fernsteuerung reichen nicht um ein klares Startsignal
zu erhalten. Fehlerbehebung: Servowege für den RUDD Kanal
o Alternativ kann über das ConfigTool ein Scharfstellen über einen zusätzlichen
Kanal (Schalter) an der Fernsteuerung gemacht werden.
o Der Copter steht nicht waagrecht auf dem Boden. (zweite blaue LED blinkt
langsam) Wenn der Sensor eine zu hohe Neigung misst, kann der Copter nicht
gestartet werden (Sicherheit)  Copter auf waagrechte Fläche stellen
o Level Sensor am ConfigTool neu kalibieren (Copter muss ebenfalls waagrecht
stehen)

Copter dreht um seine eigene Achse (tritt normalerweise nur Tricoptern auf):
o Servo hat andere Laufrichtung (abhängig vom Servohersteller). Im Sketch
kann die YAW Direction umgekehrt werden (siehe weiter unten)
o Propeller-Drehrichtungen überprüfen
8
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch

Copter überschlägt sich unkontrolliert beim Starten:
o Regleranschlüsse vertauscht  kontrollieren gemäss
o Steuerung in falscher Richtung eingebaut kontrollieren
o Falsche Softwarekonfiguration ausgewählt (in ConfigTool kontrollieren)

Regler piepen konstant:
o Die Regler wurden nicht korrekt eingelernt
o Beim Anlernen unter Umständen den Gasweg der Fernsteuerung erhöhen
Flugverhalten des Copters verbessern/Feintuning
Zuerst im ACRO Modus den Copter gut einstellen (falls nötig), bevor die Zusatzsensoren eingestellt
werden.
 Copter wackelt schnell in der Luft: P Werte bei Roll und Nick verringern
 Copter wackelt schnell in der Luft: D Werte bei Roll und Nick verringern
(Die beiden (P, D) Werte beeinflussen sich gegenseitig, sodass man gegebenenfalls
etwas testen muss, bis die perfekten Werte gefunden sind.)
 Copter wakelt langsam/bei aprupten Manövern: P Werte erhöhen/ D Werte
verringern, I-Werte verringen.
 PROPELLER AUSWUCHTEN
 Copter rotiert unkontrollierbar um Hochachse (Yaw): „Yaw direction“ umkehren,
dadurch wirkt die Korrektur in die andere Richtung
 Selbst bei kleinen P Werten wackelt der Copter noch? LPF (Tiefpassfilter) verändern.
Siehe Teil „Sketch modifizieren“
 BARO (Altitude Hold) Sensor Tuning:
o P und I Werte auf 0 setzen (bei BARO im ConfigTool)
o Den D Wert langsam erhöhen von 0 aus in 1-er Schritten, bis der Copter
anfängt auf und ab zu schwingen (Yo-Yo-Effekt). Jeweils in der Luft testen
zwischen den Wertänderungen.
o D Wert wieder soweit reduzieren bis der Yo-Yo-Effekte wieder verschwindet.
o Nun den P Wert langsam erhöhen, bis der Copter in den Yo-Yo-Effekt kommt,
dann wieder soweit absenken, damit der Yo-Yo-Effekt verschwindet.
o Nun den I Werte noch etwas erhöhen, damit die Altitude Hold auch
funktioniert, wenn der Lipo entladen wird (Spannung sinkt).
Spektrum® Satteliten Empfänger direkt anschliessen:
Um den üblichen Kabelsalat zu vermeiden, kann ein Spektrum® Satteliten Empfänger direkt
an die Steuerung angeschlossen werden. Dafür ist eine passende Buchse auf dem Board
vorhanden.
9
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
ACHTUNG: Bei Verwendung des Spektrum® Satteliten kann kein Bluetooth Modul mehr
angeschlossen werden!
Vorgehen:
1. Spektrum® Sattelitten an Spektrum Haupt-Empfänger anschliessen und normal über
die Spektrum® Fernsteuerung binden.
2. Spektrum® Satteliten ausstecken und an Multiwii EasyWii Steuerung einstecken
3. Nun sollten die Kanäle in der GUI beim Bewegen der Sticks angezeigt werden
4. Falls nicht schon gemacht: Sketch anpassen und nochmals hochladen
(#define SPEKTRUM 1024)
Android® Bluetooth Adapter anschliessen
Das Androidgerät muss Bluetooth Unterstützung haben, um den Adapter und die App
nutzen zu können.
1. Multiwii App im Google® Playstore herunterladen und auf dem Handy/Tablet
installieren.
2. Bluetooth einschalten am Handy/Tablet
3. Modul mit der Flightcontrol verbinden, rote LED am Modul blinkt
4. Multiwii Configurator App starten
5. Unter "Menü" --> "Settings" --> "Select BT Module"; das Module auswählen
6. Falls fürs Pairing ein "Passwort" gefragt wird einfach 1234 eingeben.
10
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
7. Nochmals unter "Menü" --> Settings --> Multiwii Version; Die korrekte Version der
Multiwii Software auswählen. Mehr dazu in der Flightcontroller Übersicht
8. Nochmals unter "Menü" auf den Knopf "Connect" klicken. Jetzt wird eine Verbindung
zum Modul hergestellt. Wenn alles erfolgreich ist, bleibt die rote LED am BT Modul
dauerhaft an
9. Nun können im App mittels "READ" die aktuellen Werte der
Flightcontrol/Funktionszuordnung/RC-Kanäle/Sensordaten angeschaut und
gegebenenfalls angepasst werden.
10. Wenn Werte im App geändert wurden immer danach auf "WRITE" klicken, damit die
neuen Daten auch in den Flightcontroller geschrieben werden. Dabei blinkt die Status
LED auf dem Flightcontroller kurz auf.
11. zum Ausschalten: "Menü" --> "Exit" klicken und den Adapter ausstecken.
Bemerkung: Punkt 4 und 5 müssen normalerweise nur einmal bei
Erstinbetriebnahme gemacht werden.
Multiwii Firmware anpassen und installieren
Zuerst laden Sie hier die Arduino Programmierumgebung herunter:
http://wiki.multicoptershop.ch/easywii/arduino-1.0.1.zip
Dann entpacken und im Ordner das Programm starten (Doppelklick auf arduino.exe)
Dann öffnet sich die Software.
Weiter benötigen Sie die aktuellste Version der Multiwiisoftware:
http://wiki.multicoptershop.ch/easywii/easywii.zip
Herunterladen und entpacken.
11
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Nun auf File -> Open hier die Datei MultiWii_2_x.ino auswählen, die Sie hochladen wollen:
Dann sollten automatisch alle benötigten Dateien geladen werden. (Sichtbar in der Leiste
oberhalb vom Editor).
Als nächstes gehen Sie auf Tools->Board und wählen Arduino Leonardo aus.
Dann müssen Sie noch den SERIAL (Com)-Port auswählen (gleiche Nummer wie bei AdapterInstallation, siehe oben):
12
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Danach auf das Häckchen klicken, dann wird der Sketch kompiliert und anschliessend auf
den Pfeil klicken um die Software in den Prozessor zu laden. Das dauert ca. 30s.
ZUSATZ:
Sketch anpassen:
Einstellungen werden in der Datei config.h gemacht.
Die wichtigsten Einstellungsmöglichkeiten sind folgende:
Im oberen Teil kann eine andere Copter Konfiguration gewählt werden.
Weiter unten gibt es die Möglichkeit die YAW Richtung umzukehren.
13
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Weiter unten kann die Wirkrichtung des Heckservos am Tricopter umgestellt werden. Dies
wird benötigt, falls das Heckservo am Tricopter in die falsche Richtung dreht:
14
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Wenn man ein GPS Modul anschliessen und benutzen möchte, muss man das GPS Modul
(Navigatron GPS) im Sketch aktivieren:
Es gibt natürlich noch weitere Einstellungsmöglichkeiten, allerdings sollte man da nur etwas
ändern, wenn man weiss was man tut.
Wenn der Copter sehr stark wackelt, obwohl man die P Werte schon stark verringert hat,
dann kann es sinnvoll sein den LPF (Tiefpassfilter) noch weiter abzusenken. Standardmässig
wird ist der LPF auf 42Hz eingestellt:
Dadurch werden gewisse Frequenzbereich (wo die störenden Vibrationen aufreten). Man
muss aber den „problemtische“ Frequenz selber finden. Daher gilt: Ausprobieren.
#define MPU_LPF_188HZ …… #define MPU_LPF_10HZ usw…
Den gewünschten Wert auskommentieren, Sketch kompilieren und wieder Hochladen und
im Flug testen.
Zum Auswählen der Funktionen bitte einfach die zwei Schrägstriche davor entfernen und
neu kompilieren.
Zum Entfernen von Sensoren/Funktionen einfach 2 Schrägstriche vor den jeweiligen Text
(„auskommentieren“) setzen.
15
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Kontakt
eMail für Fragen, Kommentare und Rückmeldungen:
shop@multicoptershop.ch
http://wiki.multicoptershop.ch (Informationen und Software zur EasyWii FC)
©2012 multicoptershop.ch
Haftungsausschluss:
16
EasyWii V1.1 Betriebsanleitung
letzte Änderung: 18.09.2012
©multicoptershop.ch
Der Hersteller (multicoptershop.ch) haftet ausdrücklich nicht, für falsche oder fehlerhafte Bedienung
des übernommenen Fluggerätes (wie vorsätzliches - oder grobfahrlässiges Verhalten bei der
Bedienung/ Steuerung, unvorsichtiges oder unangepasstes Steuern des Fluggerätes oder bei
mangelnder Kenntnis/ Fähigkeit im Zusammenhang mit der Bedienung.
17
Document
Kategorie
Technik
Seitenansichten
16
Dateigröße
1 776 KB
Tags
1/--Seiten
melden