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Inbetriebnahmeanleitung Unidrive SP Standard Lift Antrieb für die

EinbettenHerunterladen
Inbetriebnahmeanleitung
Unidrive SP
Standard Lift Antrieb
für die Betriebsarten
Closed Loop Vector
und Servo
Version 1.0.8
Control Techniques GmbH
1
2
Einleitung...................................................................................................................................3
Bedienung..................................................................................................................................4
2.1
Bedienfeld und Display ......................................................................................................4
2.1.1
LCD Display...................................................................................................................4
2.1.2
LED Display ...................................................................................................................4
2.2
Hinweise zur Bedienung ....................................................................................................4
3 Inbetriebnahme..........................................................................................................................5
3.1
Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ................................................................................5
3.2
Voreinstellungen der Betriebsart.......................................................................................5
3.3
SmartCard Programmierung ..............................................................................................5
3.4
Manuelle Programmierung .................................................................................................6
3.5
Einstellung des Gebers ......................................................................................................7
3.5.1
Gebereinstellungen für die Betriebsart Closed Loop Vector ............................................7
3.5.2
Gebereinstellungen für die Betriebsart Servo..................................................................7
3.6
Eingabe und Abgleich der Motorparameter ......................................................................8
3.7
Geschwindigkeitsauswahl .................................................................................................9
3.8
Richtungsauswahl (Klemmen 27 und 28)..........................................................................9
3.8.1
Ansteuerung mit 2 Richtungssignalen (Werkseinstellung)...............................................9
3.8.2
Ansteuerung mit 1 Richtungssignal ................................................................................9
3.9
Kontrolle Ablaufsteuerung ...............................................................................................10
3.10 Motor ausmessen – Autotuning.......................................................................................10
3.10.1 Closed Loop Vector – Asynchronmotor mit Geber ........................................................10
3.10.2 Servo – Synchronmotor mit Geber ...............................................................................11
3.11 Abgleich Drehzahlregler (Inspektion) ..............................................................................11
3.12
Optimierung Fahrkurve: ...................................................................................................12
3.13
Anfahroptimierung: ..........................................................................................................12
3.14
Aktivieren der Lastmessung: ...........................................................................................12
3.15
Anhalteoptimierung:.........................................................................................................12
4
5
6
7
3.16 Optimierung Bündigkeit:..................................................................................................12
Ansteuerung ............................................................................................................................13
Menü 0 Grundparameter..........................................................................................................14
Diagnose ..................................................................................................................................15
Anschlußbilder ........................................................................................................................16
7.1
Closed Loop Vector und Servo........................................................................................16
8
7.2
Resolver ............................................................................................................................17
Verdrahtungshinweise zur Geberrückführung ......................................................................18
8.1
Encoder .............................................................................................................................18
8.2
SinCos Geber....................................................................................................................18
8.3
Resolver ............................................................................................................................18
lift_sp_V108_CL_Servo
2
13.06.05
Control Techniques GmbH
Unidrive SP – Standard Lift Antrieb
1
Einleitung
Der Aufzugsmarkt fordert robuste und kostengünstige Lift-Antriebe, die eine einfache und schnelle
Inbetriebnahme erlauben. Daher sollten Umrichter für solche Lösungen die folgenden Eigenschaften
vereinen:
• Standardgerät mit exzellenten Regeleigenschaften für Robustheit gegen Fehleinstellung
• Geeignet für getriebebehaftete und getriebelose Asynchron- und Synchronmotoren
• Encoder, Resolver oder 1VSS Sinusgeber (Endat, SSI oder Hiperface für Synchronmotoren)
• Einfache Parametrierung mit SmartCard ohne Tastatur und ohne PC
• Weitgehend selbsttätige Optimierung durch Selbstabgleich
• 4 Geschwindigkeiten: Nennfahrt, Positionieren, Inspektion, Nachholen (6 Geschwindigkeiten binär)
• Getrennt Einstellbare Beschleunigung und Verzögerung
• Getrennt einstellbarer S-förmiger Verschliff für Anfahren und Fahrt
• Getrennt optimierbare Lastübernahme mit Halteregler
• Komfortable Bremsansteuerung mit einstellbaren Verzögerungen
• Temperaturgeregelte Lüfterdrehzahl
• Hohe Taktfrequenz für minimales Motorgeräusch
• Gute Bündigkeit von < +/- 1 mm
Alle vorgenannten Eigenschaften sind in einem Gerät ideal vereinigt – dem Unidrive SP von
Control Techniques.
Achtung:
Beim Einsatz von getriebelosen Aufzugsmotoren kann es insbesondere bei Leistungen
größer 5.5 kW (> 630 kg und 1 m/s) sowie bei 1:1 Aufhängung erforderlich sein, eine Lastmesseinrichtung einzusetzen, um ein ruckfreies Anfahren zu realisieren. Alternativ kann
die Technologieoption „Komfort Lift Antrieb“ (BV80-L1061-4) mit elektronischem Halteregler eingesetzt werden, falls keine Lastmesseinrichtung zur Verfügung steht.
Unter Beachtung der nachfolgenden Hinweise ergibt sich eine sehr einfache Inbetriebnahme.
Historie:
Ausgabe: 1.0.8
16.12.02
09.01.03
30.01.03
14.02.03
19.03.03
V1.0.0
V1.0.1
V1.0.2
V1.0.3
V1.0.4
Dr. H. König
Dr. H. König
Dr. H. König
A. Baumeister
A. Baumeister
•
•
•
•
•
16.06.03
21.10.03
V1.0.5
V1.0.6
A. Baumeister
A. Baumeister Dr.
H. König
26.02.04
V1.0.7
Dr. H. König
12.07.04
V1.0.8
A. Baumeister
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
lift_sp_V108_CL_Servo
Grundversion
Umschaltung S- Rampe geändert
Programmierung Kl. 5 (#7.10) und Kl. 7 korrigiert (#7.14)
Parametrierung Menü 11 ergänzt, Textkorrekturen
Erweiterung auf 7 Geschwindigkeiten, Ansteuerung mit 1 oder 2 Richtungssignale,
Drehrichtungsumkehr
Autotune, Resolverrückführung, Einstellung Betriebsart und Geberinterface
Bremsensteuerung an Klemme 25, unabhängig von SW-Version
Geschwindigkeiten neu bezeichnet und geordnet
Vormagnetisierung ergänzt und Umschaltung S- Rampe geändert
Bedienung ergänzt, Lastmessung ergänzt, Diagnose ergänzt
Vormagnetisierung gestrichen
4. Geschwindigkeit für Ansteuerung 1 aus n voreingestellt (Kl. 5)
8. Geschwindigkeit für binäre Ansteuerung
Korrektur Fehler bei Umstellung auf 2 bzw. 1 Richtungssignal
Korrekturen: Lageregler-Feedbackquelle bei Resolver, Ausgang für Bremse, ...
Korrektur Anschlussbild und Geberverdrahtung
Menü 0 und Bezeichnungen der Geschwindigkeiten angepasst.
Programmierung und Diagnose korrigiert
3
13.06.05
Control Techniques GmbH
2 Bedienung
2.1 Bedienfeld und Display
Zur Bedienung stehen 2 verschiedene Displays zur Verfügung, eine LED Display mit 7-SegmentAnzeige und ein LCD Display mit Klartextanzeige. Die Bedienung zeigen folgende Abbildungen.
Das Display besitzt 3 Anzeige Modi. Im Ruhezustand befindet sich das Display im Status Anzeigen.
Bei Betätigung einer Taste erfolgt der Übergang zum Zustand Parameter Anwählen. Die Umschaltung
zwischen dem Modus Parameter Anwählen und dem Modus Parameter Ändern erfolgt mit der Modus
Taste. Erfolgt für 10s keine Tastenbetätigung geht das Display automatisch in den Zustand Anzeigen.
Die Navigation in den Parametern erfolgt mit dem 4-Tasten-Keypad.
2.1.1
LCD Display
Im Modus Anzeigen:
Umrichterstatus und P. Wert
Umschaltung
auf Hilfetext
Im Modus Ändern:
Parameter und P. Wert
Parameter im Klartext
oder Hilfetext
Im Modus Anzeigen:
Im Menü blättern
Im Modus Ändern: Dezimalstelle erhöhen
Modustaste:
Umschaltung Modus Anwählen und Modus Ändern
Im Modus Anzeigen:
Im Menü blättern
Im Modus Ändern:
Dezimalstelle auswählen
Reset
2.1.2
LED Display
Im Modus Anzeigen:
Umrichterstatus und P. Wert
Im Modus Ändern:
Bei Betriebsbereit:
Parameter und P. Wert
Parameterwert
Bei Störung:
Fehlercode
2.2
Hinweise zur Bedienung
Zur Änderung der Betriebsart:
• Betriebsart Asynchronmotor ohne Geber
• Betriebsart Asynchronmotor mit Geber
• Betriebsart Synchronmotor mit Geber
Für den Zugang zu den Parametern #01.xx bis #22.xx:
Zum Speichern der Parametereinstellung:
Zwangsweise Herstellung der Grundeinstellung:
lift_sp_V108_CL_Servo
4
#0.00 = 1253 / # 0.48 ändern / Reset- Taste
Open Loop Vector (OL)
Closed Loop Vector (CL)
Servo (SV)
#0.49 = L2 und M- Taste
#0.00 = 1000 und rote Reset- Taste
#0.00 = 1233 und rote Reset- Taste
13.06.05
Control Techniques GmbH
3
Inbetriebnahme
Achtung
3.1
Steuerklemmen, Geberstecker und Optionsmodule nur bei ausgeschaltetem Umrichter stecken oder abziehen.
Das Abspeichern von Parameteränderungen in den erweiterten Menüs bzw. betätigen der Reset- Taste während der Fahrt ist verboten, da dies zu einem kurzzeitigen Schließen der Bremse führt. Parameteränderungen im Menü 0 werden mit
betätigen der M- Taste gespeichert und erfordern keinen Reset, somit können
diese Änderungen während der Fahrt erfolgen.
Vorgehensweise zur Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahme vor Ort erfolgt in wenigen Schritten, wobei die folgende Reihenfolge (Einhaltung der Reihenfolge reduziert Aufwand) einzuhalten ist:
1. Voreinstellung der Betriebsart
2. Programmierung Lift Programm bzw. Prüfung ob bereits programmiert
3. Einstellung des Gebers
4. Eingabe und Abgleich der Motorparameter
5. Kontrolle Ablaufsteuerung und Autotuning
6. Optimierung Drehzahlregler
7. Optimierung Fahrkurve
8. Optimierung der Bündigkeit
9. Optimierung des Anfahrens
10. Optimierung des Anhaltens
11. Abspeichern der Einstellungen
3.2
Voreinstellungen der Betriebsart
• Klemme 31 öffnen bzw. Anschluß entfernen
• Netz zuschalten
• Bei Lieferung ist der Regler in der Betriebsart Asynchronmotor ohne Geber OPEN LOOP (OL)
eingestellt. Falls der Motor über einen Drehgeber verfügt, ist zuerst die Betriebsart einzustellen:
• Freigabe Änderung der Betriebsart
# 0.00 = 1253
• Betriebsart Asynchronmotor mit Geber
# 0.48 = CL. UECt. (CL) und RESET- Taste
oder Synchron- Servomotor mit Geber
# 0.48 = SErUO (SV)
und RESET- Taste
Sollte nach Einstellung der Betriebsart eine Fehlermeldung hinsichtlich der Gebereinstellung auftreten, ist diese erst nach dem Kapitel 3.3 SmartCard ProgrammieHinweis rung zu korrigieren.
3.3
SmartCard Programmierung
Der Regler wird durch Einlesen des Parametersatzes von der SmartCard oder durch Eingeben der
nachfolgenden Parametertabelle auf die Lift-Applikation eingestellt. Ob eine Programmierung mit der
SmartCard erfolgte, kann in Parameter #0.29 geprüft werden, der bei einem programmierten Regler
den Wert 1 beträgt, sonst 0.
Vorgehensweise falls noch keine Programmierung erfolgte:
• Zuschalten des Reglers
• Einstellen der entsprechenden Betriebsart #0.00 = 1253 / #0.48 ändern / rote Reset- Taste
• SmardCard stecken
• #0.30 = rEAd und rote Reset- Taste betätigen
• Bei Einsatz von Optionsmodulen erscheint die Meldung „C.Optn“, diese ist durch Reset zu bestätigen. Der Grunddatensatz wurde ohne Optionen erstellt.
• Erscheint die Meldung „C.rtg“ ist diese auch mit Reset zu bestätigen. Bei der Meldung „C.rtg“
sind die Nenndaten des zu programmierenden Reglers unterschiedlich zu denen des Originaldatensatzes (4 kW Regler ohne Optionen). Die Parameter für die Liftapplikation wurden eingestellt,
die Motornenndaten, Stromgrenzen und Taktfrequenz müssen von Hand eingetragen werden.
• Die Betriebsart wird mit dem Datensatz programmiert. Dies kann im Parameter #0.38 nach Wahl
des Datensatzes #0.37 vor der Programmierung geprüft werden.
• Falls kein passender Datensatz auf SmartCard zur Verfügung steht, kann die Programmierung
manuell nach folgender Liste durchgeführt werden.
lift_sp_V108_CL_Servo
5
13.06.05
Control Techniques GmbH
3.4
Manuelle Programmierung
Für die Lift Funktion werden folgende Parameter gegenüber der Werkseinstellung verändert:
Parameter
1.18
1.21
1.22
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
1.28
2.04
2.06
2.11
2.21
2.22
2.23
4.11
5.18
6.01
7.10
7.14
8.11
8.21
8.22
8.23
8.24
8.25
8.26
8.32
8.39
9.04
9.06
9.10
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
10.30
10.31
11.01
11.02
11.03
11.04
11.05
11.06
11.07
11.08
11.09
11.10
11.11
11.12
11.13
11.14
11.15
11.16
11.17
11.18
12.03
12.04
12.06
12.23
12.24
12.26
12.27
12.41
12.49
13.09
14.02
14.03
14.09
14.11
14.16
22.01
22.02
22.03
22.04
22.05
Beschreibung
Präzisionssollwert
Festsollwert 1
Festsollwert 2
Festsollwert 3
Festsollwert 4
Festsollwert 5
Festsollwert 6
Festsollwert 7
Festsollwert 8
Auswahl Bremsrampenmodus
S-Rampe freigeben
Beschleunigungszeit 1
Verzögerungszeit 1
Verzögerungszeit 2
Verzögerungszeit 3
Modus Drehzahl-/ Momentenregelung
Taktfrequenz
Stop- Betriebsart
Zielparameter Analogeingang 1
Zielparameter Analogeingang 2
Invertierung digital E/A 1
Quellparameter digital E/A 1
Quellparameter digital E/A 2
Zielparameter digital E/A 3
Zielparameter digital Eingang 4
Zielparameter digital Eingang 5
Zielparameter digital Eingang 6
Klemme 25 als Ausgang
Automatische Auswahl deaktivieren
Logikfunktion 1 Quellparameter 1
Logikfunktion 1 Quellparameter 2
Logikfunktion 1 Zielparameter
Logikfunktion 2 Quellparameter 1
Logikfunktion 2 Invertierung Quelle 1
Logikfunktion 2 Quellparameter 2
Logikfunktion 2 Invertierung Quelle 2
Logikfunktion 2 Invertierung Ausgang
Einschaltdauer Bremswiderstand
Periodendauer Bremswiderstand
Gewählte Drehzahl
Gewählter Festsollwert
Wirkstrom
Drehzahl 1
Drehzahl 2
Drehzahl 3
Drehzahl 4
Drehzahl 5
Drehzahl 6
S- Rampe 2 Fahrt
S- Rampe 1 Erhöhung Anfahren
Schwelle 0,3 m/s
Bremsenverzugszeit
Bremsenöffnungszeit
Bremseneinfallschwelle
Bremsenschließzeit
Stromfilter
KP Halteregler
Quellparameter Schwellwert 1
Schwelle Schwellwertschalter 1
Invertier. Schwellwertschalter 1
Quellparameter Schwellwert 2
Schwelle Schwellwertschalter 2
Invertier. Schwellwertschalter 2
Ausgang Schwellwertschalter 2
Bremsensteuerung
Lageregler für Bremsensteuerung
P- Verstärkung Halteregler
PID Leitwert Quellparameter
PID Sollwert Quellparameter
PID Quellparameter Zusatzfreigabe
PID Ki
PID Zielparameter
Drehzahl 7
Drehzahl 8
SMARTCARD- Datenblocknummer
SMARTCARD: Datentyp/Modus
Version des SMARTCARD- Datenblocks
lift_sp_V108_CL_Servo
Einstellung
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
Fast
On
1.000
1.000
50.000
100.000
4
12
rP
1.44
1.47
On
12.02
12.40
1.46
9.05
6.33
1.45
On
On
6.33
9.02
6.34
12.01
On
1.44
On
On
0.00
0.0
1.01
1.50
4.02
1.22
1.23
1.24
1.25
1.26
1.27
2.22
2.23
12.24
12.46
12.47
12.45
12.48
4.12
13.09
1.50
15.00
On
3.02
15.00
On
14.08
User
On
5
2.22
2.23
10.05
0.000
2.07
1.28
1.18
11.37
11.38
11.39
6
Bemerkung
v8 Nachholen
Stop Geschwindigkeit
v1 Schleich- Geschwindigkeit
v2 Inspektion 1
v3 Inspektion 2
v4 Nennfahrt 1
v5 Nennfahrt 2
v6 Zusatzgeschwindigkeit 1
v7 Zusatzgeschwindigkeit 2
Deaktivierung der geregelten Rampe
Freigabe der S-Rampe
Beschleunigung
Verzögerung
S-Rampe Fahrt
S-Rampe Erhöhung Anfahren
Drehzahlregelung mit M-Vorsteuerung (Last)
Pulsfrequenz
Stop mit Rampe
Kl. 5: Zusatzgeschwindigkeit
Kl. 7: Festsollwerteingang 3
Kl. 24: Invertierung
Kl. 24: 0,3 m/s Ausgang
Kl. 25: Bremsenausgang
Kl. 26: Festsollwerteingang 2
Kl. 27: Richtungseingang Rechts
Kl. 28: Richtungseingang Links
Kl. 29: Festsollwerteingang 1
Kl. 25: Ausgang
Kl. 28 und Kl. 29 frei verzeigerbar
Bei einem Richtungssignal = 9.02
Erzeugung Rechtssignal bzw. Start
Entweder Festsollwert > FSW1
oder
Präzisionssollwert gewählt
dann Start
Konfiguration #0.11
Konfiguration #0.12
Konfiguration #0.13
Konfiguration #0.14
Konfiguration #0.15
Konfiguration #0.16
Konfiguration #0.17
Konfiguration #0.18
Konfiguration #0.19
Konfiguration #0.20
Konfiguration #0.21
Konfiguration #0.22
Konfiguration #0.23
Konfiguration #0.24
Konfiguration #0.25
Konfiguration #0.26
Konfiguration #0.27
Konfiguration #0.28
Start, wenn FSW 2 – 8 gewählt
Komparator für 0,3 m/s Ausgang
Freigabe Bremsensteuerung an Kl. 25
Freigabe Lageregler für Halten
Umschaltung der S- Rampe
Erhöhung S-Rampe, wenn
Unterhalb Sollwert und kleiner 0,3 m/s
Konfiguration #0.31
Konfiguration #0.32
Konfiguration #0.33
Konfiguration #0.34
Konfiguration #0.35
13.06.05
Control Techniques GmbH
3.5
Einstellung des Gebers
3.5.1
Gebereinstellungen für die Betriebsart Closed Loop Vector
Geber-system
Encoder
SinCos
Resolver
einzustellende
Parameter
#03.26 = drv
#03.34 = ...
#03.36 = ...
#03.38 = Ab
#03.39 = 0 /1 /2
Default
drv
1024
5V
Ab
1
#03.26 = drv
#03.34 = ...
#03.36 = ...
#03.38 = SC
#03.26 = SLot3
#03.40 = 0
#17.11 = ...
#17.13 = ...
drv
1024
5V
Ab
drv
1
0
2:1
Bemerkungen
Drehzahlrückführung über den Encoder des Grundgerätes
Geberstriche pro Umdrehung
Geberversorgungsspannung: 5V(0) / 8V(1) / 15V(2)
Gebertyp: Ab(0) => Inkrementalgeber
Bei Geberversorgungsspannungen von 8V und 15V müssen die Abschlußwiderstände mit #03.39 = 0 deaktiviert werden
Drehzahlrückführung über den Encoder des Grundgerätes
Sinusperioden pro Umdrehung
Geberversorgungsspannung: 5V(0) / 8V(1) / 15V(2)
Gebertyp SC => SinCos-Geber ohne serielle Kommunikation
Drehzahlrückführung im Slot 3 => Einstellungen im Menü17
Deaktivieren der Encoderüberwachung des Grundgerätes
Auflösung
Übersetzungsverhältnis: 2:1(0), 3:1(1 oder 2)
Andere Gebertypen auf Anfrage.
3.5.2
Gebereinstellungen für die Betriebsart Servo
Geber-system einzustellende Parameter
Encoder
#03.25 = ...
#03.26 = drv
#03.34 = ...
#03.36 = ...
#03.38 = Ab.SErvo
#03.39 = 0 /1 /2
SinCos
+ EnDat
oder
SinCos
+ Hiperface
SinCos
+ SSI
Resolver
#03.25 = ...
#03.26 = drv
#03.33 = ...
#03.34 = ...
#03.35 = ...
#03.36 = ...
#03.37 = ...
#03.38 = SC.HiPEr
#03.38 = SC.EndAt
#03.40 = 3
#03.41 = 1 -> 0
#03.25 = ...
#03.26 = drv
#03.33 = ...
#03.34 = ...
#03.35 = ...
#03.36 = ...
#03.37 = ...
#03.38 = SC.SSI
#03.40 = 3
#03.41 = 0
#03.25 = ...
#03.26 = SLot3
#03.40 = 0
#13.05 = Slot3
#17.11 =
#17.13 = 2:1
Default
drv
1024
5V
Ab.SErvo
1
drv
16
1024
0
5V
300
Ab.SErvo
Ab.SErvo
1
0
drv
16
1024
0
5V
300
Ab.SErvo
1
0
drv
1
drv
0
2:1
Bemerkungen
Phasenwinkel
Drehzahlrückführung über den Encoder des Grundgerätes
Geberstriche pro Umdrehung
Geberversorgungsspannung: 5V(0) / 8V(1) / 15V(2)
Gebertyp: Ab.SErvo(3)
Bei Geberversorgungsspannung von 8V und 15V müssen die Abschlußwiderstände
mit #03.39=0 deaktiviert werden
Phasenwinkel
Drehzahlrückführung über den Encoder des Grundgerätes
Anzahl der Geberumdrehungen
Sinusperioden pro Umdrehung
Auflösung pro Geberumdrehung via RS485
Geberversorgungsspannung: 5V(0) / 8V(1) / 15V(2)
Baudrate RS485 (Nicht verwendet bei Gebertyp SC.HiPEr)
Gebertyp:
SC.HiPEr Stegmann
SC.EndAt Heidenhain
Überwachung auf Drahtbruch und Absolutsignal
Einmalig Aktivieren der Automatischen Konfiguration zur Ermittlung der Geberdaten
Phasenwinkel
Drehzahlrückführung über den Encoder des Grundgerätes
Anzahl der Geberumdrehungen
Sinusperioden pro Umdrehung
Auflösung pro Geberumdrehung via RS485
Geberversorgungsspannung: 5V(0) / 8V(1) / 15V(2)
Baudrate RS485 (Nicht verwendet bei Gebertyp SC.HiPEr)
Gebertyp:
SC.SSI
Überwachung auf Drahtbruch und Absolutsignal
0 = Gray Code / 1 = Binär (selten)
Phasenwinkel, falls bekannt (EPM100/300 = 0°, ECD100 = 180°)
Drehzahlrückführung im Slot 3 => Menü17
Deaktivieren der Encoderüberwachung des Grundgerätes
Rückführung für Lageregelung einstellen
Auflösung
Übersetzungsverhältnis: 2:1(0), 3:1(1 oder 2)
Andere Gebertypen auf Anfrage.
• Wird bei Einsatz eines Resolvers die „EnC2“ angezeigt, so ist die Einstellung #03.40 = 0 zu prüfen.
lift_sp_V108_CL_Servo
7
13.06.05
Control Techniques GmbH
3.6 Eingabe und Abgleich der Motorparameter
Es werden folgende Werte vom Typenschild des Motors eingestellt
Parameter
#0.02
#0.03
#0.04
#0.14
#0.15
#0.16
#0.17
#0.18
#0.19
#0.31
#0.32
#0.41
#0.42
#0.43
#0.44
#0.45
#0.46
#0.47
Einstellung
Betrieb “Closed Loop Vector”
Betrieb “Servo”
Typenschild
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
Berechnung (s.u.)
12 oder 16
Typenschild
Typenschild
Typenschild
Typenschild
Typenschild
Typenschild
Maximaldrehzahl
Beschleunigungszeit
Verzögerungszeit
v1 Schleich- Geschwindigkeit
v2 Inspektions- Geschwindigkeit1
v3 Inspektions- Geschwindigkeit2
v4 Nenn- Geschwindigkeit 1
v5 Nenn- Geschwindigkeit 2
v6 Zusatz- Geschwindigkeit 1
v7 Zusatz- Geschwindigkeit 2
v8 Nachholen
Taktfrequenz
Polzahl
Motorleistungsfaktor cos phi
Motornennspannung
Motornenndrehzahl
Motornennstrom
Motornennfrequenz
Maximaldrehzahl
Beschleunigungszeit
Verzögerungszeit
v1 Schleich- Geschwindigkeit
v2 Inspektions- Geschwindigkeit1
v3 Inspektions- Geschwindigkeit2
v4 Nenn- Geschwindigkeit 1
v5 Nenn- Geschwindigkeit 2
v6 Zusatz- Geschwindigkeit 1
v7 Zusatz- Geschwindigkeit 2
v8 Nachholen
Taktfrequenz
Polzahl
Kommutierungsoffset
Motornennspannung
Thermische Zeitkonstante
Motornennstrom
Die Drehzahlen #0.14 bis #0.19 können wie folgt berechnet werden. Ebenfalls sollten die Beschleunigung #0.03 und Verzögerung #0.04 berechnet werden:
v5 #0.18 = Vnenn 2 (v 5) * iG * Z * 60 / (π * D)
v1 #0.14 = Vschleich (v 1) * #0.18 / Vnenn
v2 #0.15 = Vinsp1 (v 2) * #0.18 / Vnenn
v3 #0.16 = Vinsp2 (v 3) * #0.18 / Vnenn
v4 #0.17 = Vnenn1 (v 4) * #0.18 / Vnenn
v6 #0.19 = Vzus1 (v 6) * #0.18 / Vnenn
v7 #0.31 = Vzus2 (v 7) * #0.18 / Vnenn
v8 #0.32 = Vnachh (v 8) * #0.18 / Vnenn
Vnenn
D
nBetrieb
#0.03 = (1000 / #0.18) * (Vnenn / aBESCHL)
#0.04 = (1000 / #0.18) * (Vnenn / aVERZÖG)
mit:
Vnenn - Nenngeschwindigkeit in m/s
D
- Durchmesser Abtriebsrad in m
iG
- Übersetzungsverhältnis Getriebe
Z
- Aufhängung (1, 2 oder 4)
aBESCHL - Beschleunigung in m/s
aVERZÖG - Verzögerung in m/s
lift_sp_V108_CL_Servo
8
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Control Techniques GmbH
3.7
Geschwindigkeitsauswahl
Kl. 31
Freigabe
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Kl. 5
V Bit 3
0
0
0
0
0
0
0
0
1
Kl. 7
V Bit 2
0
0
0
0
1
1
1
1
X
Kl. 26
V Bit 1
0
0
1
1
0
0
1
1
X
Kl. 29
V Bit 0
0
1
0
1
0
1
0
1
X
Geschwindigkeit
(Anzeige in #0.12)
Stillstand
(1)
v 1 Schleichfahrt (2)
v 2 Inspektion 1*) (3)
v 3 Inspektion 2*) (4)
v 4 Nennfahrt 1*) (5)
v 5 Nennfahrt 2*) (6)
v6
V Zusatz 1
(7)
v7
V Zusatz 2
(8)
v8
Nachholen
(x)
Parameter
Menü 0
#0.14
#0.15
#0.16
#0.17
#0.18
#0.19
#0.31
#0.32
*) Die Geschwindigkeitsauswahl ist abhängig davon, ob die Liftsteuerung bei der Geschwindigkeitsauswahl „1 aus n“, zusätzlich die Schleichfahrt mit ansteuert. Wird mit den anderen Geschwindigkeiten (Nenngeschwindigkeit und Inspektion) zusätzlich auch die Schleichfahrt angesteuert, so werden
die Geschwindigkeiten Inspektion 2 #0.16 und Nennfahrt 2 #0.18 aktiv. Wird die Schleichfahrt nicht
mit angesteuert, so werden die Geschwindigkeiten Inspektion 1 #0.15 und Nennfahrt 1 #0.17 aktiv
Bei binärer Ansteuerung stehen alle 8 Geschwindigkeiten zur freien Zuordnung zur Verfügung.
3.8
3.8.1
Richtungsauswahl (Klemmen 27 und 28)
Ansteuerung mit 2 Richtungssignalen (Werkseinstellung)
Voreingestellt ist die Richtungsvorgabe mit 2 Richtungssignalen. Falls die Ansteuerung mit 1 Richtungssignal eingestellt ist, kann die Richtungsvorgabe mit 2 Richtungssignalen (Klemme 27 und 28)
wie folgt aktiviert werden:
Parameter
8.24
8.25
9.04
Beschreibung
Zielparameter digital Eingang 4
Zielparameter digital Eingang 5
Logikfunktion 1 Quellparameter 1
Einstellung Bemerkung
Kl. 27: Richtungseingang Rechts
9.05
Kl. 28: Richtungseingang Links
6.33
6.33
Zur Drehrichtungsumkehr müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden:
Parameter Beschreibung
Einstellung Bemerkung
8.24
Zielparameter digital Eingang 4
6.33
Kl. 27: Richtungseingang Links
8.25
Zielparameter digital Eingang 5
9.05
Kl. 28: Richtungseingang Rechts
Achtung:
vieren !
Änderungen der Einstellung sind durch speichern mit #x.00 = 1000 und RESET zu akti-
Das Abspeichern darf nur bei gesperrtem Regler durchgeführt werden.
3.8.2
Ansteuerung mit 1 Richtungssignal
Voreingestellt ist die Richtungsvorgabe mit 2 Richtungssignalen. Zur Aktivierung der Ansteuerung mit
1 Richtungssignal über Klemme 28 sind folgende Einstellungen vorzunehmen:
Parameter
8.24
8.25
9.04
Beschreibung
Zielparameter digital Eingang 4
Zielparameter digital Eingang 5
Logikfunktion 1 Quellparameter 1
Einstellung Bemerkung
x.xx
Kl. 27: frei für andere Funktionen
6.33
Kl. 28: Richtungseingang Links
12.01
Zur Drehrichtungsumkehr müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden:
Einstellung Bemerkung
Parameter Beschreibung
8.15
Invertierung digital Eingang 5
1
Kl. 28: Invertiert
Achtung:
vieren !
Änderungen der Einstellung sind durch speichern mit #x.00 = 1000 und RESET zu akti-
Das Abspeichern darf nur bei gesperrtem Regler durchgeführt werden.
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9
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3.9
Kontrolle Ablaufsteuerung
Bei der ersten Inbetriebnahme einer Winde ist der Abgleich der Regelung auf den Motor durchzuführen. Dieser erfolgt weitgehend automatisch durch die Regelung (Autotuning), erfordert jedoch einige
Parametereinstellungen und die Freigabe durch ein Fahrkommando. Dazu eignet sich besonders die
Rückholsteuerung oder Inspektionsfahrt, bei der der Aufzug manuell betrieben werden kann. Es ist
der Ablauf nach Abschnitt 4. zu kontrollieren. Bei Bedarf sind die Verzögerungen der Bremsensteuerung #0.23 bis #0.26 (s. 5.1) anzupassen.
Falls trotz Anliegen des Fahrkommandos keine Reaktion der Regelung erfolgt, ist das Interface zu
prüfen. Bei Anliegen eines Fahrkommandos wird Folgendes angezeigt:
• #0.10 die Istdrehzahl: Vom Geber erfasster Istwert
• #0.11 die Solldrehzahl: Ausgewählter Sollwert
• #0.12 die Nummer des Festsollwertes: 1 = Stop, 2 – 8 Geschw. v1 bis v7 erforderlich für Start
• #0.13 der Wirkstrom: im Motor, entspricht Drehmoment
3.10 Motor ausmessen – Autotuning
3.10.1 Closed Loop Vector – Asynchronmotor mit Geber
Zur Einstellung des Stromreglers ist es erforderlich, den Ständerwiderstand und die Streuinduktivität
zu messen. Diese Messung erfolgt durch ein stationären Autotune (Motor dreht nicht).
Automatischer Abgleich des Stromreglers
• Für die Optimierung des Stromreglers sind die Daten des Ständers zu messen.
• Diese Messung ist sehr effektiv, da sich der Motor nicht dreht, die Bremse bleibt geschlossen.
• Stillstands- Autotuning anwählen
⇒ #0.40 = 1 – Inspektion starten und gedrückt halten bis
• Motor wird 2s bestromt, dreht nicht ⇒ #0.40 = 0 wird – dann Inspektion stoppen
• Prüfe Verstärkungen #0.38 / #0.39 ⇒ Eventuell sind die ermittelten Werte hinsichtlich
Geräuschentwicklung zu reduzieren. Speichern
Selbstabgleich Stromregler und Adaption Motormodell
• Für die Adaption des Modells an die Temperatur ist das vollständige Motormodell zu messen.
• Dazu Seile von der Treibscheibe und Bremse von Kl. 24 auf Kl. 22 (+24V) umklemmen
• Drehendes Autotuning anwählen
⇒ #0.40 = 2 – Inspektion starten
• Motor dreht ca. 1 min mit nnenn
⇒ warten bis #0.40 = 0 wird –Inspektion stoppen
• Aktivierung Modell- Adaption
⇒ #05.16 = 1 und Speichern
⇒ Bremse wieder an Kl. 24 anschließen
Die Funktion der Modell-Adaption wird aber nur nach drehendem Autotuning gewährleistet.
Kann der Abgleich nur im Stillstand ausgeführt werden (#0.40=1) ist die ordnungsgemäße Funktion
bei #05.16=1 durch Beobachten von #0.45 und #0.13 über ca. 10 Fahrten bei leerer Kabine zu kontrollieren. Dabei sollte #0.13 bei gleichem Lastzustand eher geringer werden, während sich #0.45
korrigiert. Nach etwa 5 Fahrten sollte ein „eingeschwungener“ Zustand erreicht sein, bei dem die
Nenndrehzahl #0.45 im Stillstand immer etwa gleiche Werte anzeigt.
lift_sp_V108_CL_Servo
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3.10.2 Servo – Synchronmotor mit Geber
Es ist erforderlich, den Kommutierungsoffset gegenüber der Rotorlage in #0.43 einzustellen.
Parametrierung des Kommutierungsoffsets bekannter Winden
• Falls das Kommutierungsoffset bekannt ist, ist wie folgt vorzugehen:
• Typ WSG der Fa. Wittur
⇒ Ablesen des Aufklebers auf dem Motor
• Typ EPM100, 300 der Fa. Alpha
⇒ Offset = 0, falls für Unidrive abgeglichen
• Typ ECD100, EPM500 der Fa. Alpha
⇒ Offset = 180°, falls für Unidrive abgeglichen
• Einstellung des Kommutierungsoffsets ⇒ Ermittelten Wert in #0.43 einstellen und Speichern
Zusätzlich zur Einstellung des Kommutierungsoffsets muß der Stromregler optimiert werden.
Automatische Abgleich des Stromreglers (ab Software V1.05)
• Für die Optimierung des Stromreglers sind die Daten des Ständers zu messen.
• Diese Messung ist sehr effektiv, da sich der Motor nicht dreht, die Bremse bleibt geschlossen.
• Freigabe Stillstand- Autotune
⇒ #0.40 = 4 – Inspektion starten und gedrückt halten bis
• Motor wird 2s bestromt, dreht nicht ⇒ #0.40 = 0 wird – dann Inspektion stoppen
Falls der Kommutierungsoffset nicht bekannt ist bzw. der Anschluß nicht phasenrichtig erfolgte, kann
dieser Wert automatisch durch den Regler gemessen werden. Diese Messung erfolgt bei sehr kleiner
Drehzahl, erfordert aber Leerlauf an der Motorwelle. Es ist erforderlich die Seile von der Treibscheibe
herunterzunehmen. Gleichzeitig wird mit dieser Messung der Stromregler optimiert.
Automatische Messung des Kommutierungsoffsets mit Abgleich des Stromreglers
• Es ist das Kommutierungsoffset zu messen und der Stromregler zu optimieren
• Dazu Seile von der Treibscheibe und Bremse von Kl. 24 auf Kl. 22 (+24V) umklemmen
• Drehendes Autotuning anwählen
⇒ #0.40 = 2 – Inspektion starten
• Motor dreht ca. 1 min mit nnenn
⇒ warten bis #0.40 = 0 wird –Inspektion stoppen
• gemessenen Offset #0.43 prüfen
⇒ muß sich ändern, sonst Motorschütze prüfen
⇒ Bremse wieder an Kl. 24 anschließen
• Wird der Fehler „tunE1“ angezeigt, da sich der Motor nicht gedreht hat, so ist die Freigabe der
Bremse durch Umklemmen auf Kl. 22 zu prüfen.
3.11 Abgleich Drehzahlregler (Inspektion)
Der Aufzug ist mit Rückholsteuerung oder Inspektion zu starten. Beim Abgleich der Drehzahlregelung
ist wie folgt vorzugehen:
• Abgleich Drehzahlregler P- Verstärkung ⇒ Erhöhe #0.07 in 0.01 Schritten (max. 2.00) bis laut
oder instabil
• Bei Regelgeräusch (Inkremente)
⇒ Erhöhe Stromfilter #0.27 von 0 auf 1...max. 5 (ms)
⇒ Erhöhe #0.07 weiter in 0.01 Schritten bis instabil
• Bei Instabilität
⇒ Reduktion #0.07 auf 60% des instabilen Wertes
• Abgleich Drehzahlregler I- Verstärkung ⇒ Erhöhe #0.08 von 1.0 bis max. 20.0
• Wird der Fehler „It.Br“ angezeigt, so ist die Einstellung #10.30 = 0 zu prüfen.
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3.12 Optimierung Fahrkurve:
Die Voreinstellungen der Beschleunigungs- und Bremsrampe sind so eingestellt, dass sich Beschleunigungen von 0.7m/s2 und eine Fahrgeschwindigkeit von 0.7m/s bei einer Winde mit 1.0 m/s für 1500
u/min Motordrehzahl ergeben. Bei anderen Geschwindigkeiten bzw. Übersetzungen ist nach Abschnitt
3.6 umzurechnen. Eine Erhöhung der Werte macht die Beschleunigung kleiner, die Fahrkurve weicher.
#0.03: Die Beschleunigung wird geringfügig variiert bis ein möglichst angenehmes Anfahren erfolgt.
#0.04: Über die Verzögerung erfolgt die
Anpassung des Anhalteweges. Erhöhen
des Wertes erhöht den Anhaltweg.
3.13 Anfahroptimierung:
Grundlage einer guten Lastübernahme ist der richtige Abgleich des Drehzahlreglers (s. oben)
#0.24: Trennen der Lastübernahme und des Anfahrens durch #0.24 = 1000 (ms)
#0.28: Falls Wegdrehen beim Öffnen der Bremse entsteht, ist der Halteregler #0.28 zu erhöhen
max.50
#0.21: Falls Ruck beim Anfahren vorhanden ist, so ist die extra einstellbare S-Rampe #0.21 zu erhöhen.
#0.24: Nach Abgleich Reduzieren der Bremsenöffnungszeit #0.24, so lange kein Ruck entsteht
min.300 ms
3.14 Aktivieren der Lastmessung:
Falls durch den Halteregler keine optimale Lastübernahme möglich ist, so kann die Lastübernahme
durch eine Lastmesseinrichtung wie folgt verbessert werden:
1. Aktivieren Klemme 7 als Lastmesswert: #07.10 = 4.09 (Damit entfällt V Zusatz 3) + Speichern
2. Ermittlung des Lastwertes mit leerer Kabine durch Ablesen von #04.20 bei Konstantfahrt
3. Anschluss des Lastsignals als +/- 10V oder 0...10V Signal an Kl. 5 und 0V an Kl. 6
4. Abgleich des Offsets #07.30 mit Halblast, so dass #04.09 im Bereich von 0.x% (max. 2.0%)
5. Abgleich der Skalierung #07.08 mit leerer Kabine, so dass #04.09 = Lastwert mit leerer Kabine
6. Aktivierung der Lastvorsteuerung durch #04.10 = 1
7. Ein Wegdrehen beim Öffnen der Bremse darf nicht mehr auftreten
3.15 Anhalteoptimierung:
#0.25: Die Bremseneinfall- Schwelle beim Anhalten wird mit der Schwelle #0.25 eingestellt. Dieser
Wert ist werksmäßig auf 5.0 u/min eingestellt. Nur für gearless Motoren sollte eine Veränderung erfolgen.
3.16 Optimierung Bündigkeit:
Durch den geregelten Betrieb ist der Anhalteweg reproduzierbar und unabhängig von der Last konstant. Ein Abgleich des Anhalteweges erfolgt durch die Positioniergeschwindigkeit:
#0.14: Einstellen von #0.14 der Positioniergeschwindigkeit.
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4
Ansteuerung
Bei der Lift- Steuerung wird die Fahrkurve und die Bremse durch den Unidrive SP angesteuert. Das
folgende Bild zeigt die Fahrkurve und das zugehörige Signalspiel.
#0.18 Nennfahrt
#0.20
S-Rampe 2
#0.20
S-Rampe 2
#0.03
Beschleunigung
#0.04
Verzögerung
#0.16 Inspektionsfahrt
#0.20
S-Rampe 2
#0.22 - 0,3 m/s
Schwelle
#0.20+#0.21
S-Rampe 1
#0.25
Br-Schwelle
#0.20
#0.14 Schleichfahrt
S-Rampe 2
#0.04
#0.20
Verzögerung
S-Rampe 2
#0.03
Beschleunigung
#0.21+#0.20
S-Rampe 1
Strom:
Kl. 7: V3
Kl. 26: V2
Kl. 29: V1
Kl. 27 / 28
Kl. 31: RF
Kl. 25: Br
#0.23
tBrVerz
#0.26
tBrSchl
#0.24
tBrÖffn
#0.24
tBrÖffn
Funktion der internen Bremsensteuerung:
Die Verzögerungszeiten und die Freigabe und Sperre des Umrichterausgangs werden durch interne
Umrichterfunktionen der Bremsensteuerung generiert, die mit Parameter #12.41 = USEr(3) aktiviert
wird. Dabei sind folgende Zeiten einstellbar:
1. Bremsenöffnungszeit tBrÖffn #0.24 in Schritten von 0,1s im Bereich 0,1s bis 2s (max. 25s)
2. Bremseneinfallschwelle #0.25 in u/min
3. Bremsenverzugszeit tBrVerz #0.23 in Schritten von 0,1s im Bereich 0,1s bis 2s (max. 25s)
4. Bremsenschließzeit tBrSchl #0.26 in Schritten von 0,1s im Bereich 0,1s bis 2s (max. 25s)
Durch Abwarten der Bremsenöffnungszeit #0.24 wird ein Anfahren gegen die Bremse verhindert. Mit
der Bremseneinfallschwelle #0.25 und der Bremsenverzugszeit #0.23 kann der Bremseneinfall feinstufig eingestellt werden. Nach der Bremsenschließzeit #0.26 wird der Stromfluß durch den Umrichter
selbständig unterbrochen. Dann können die Hauptschütze strom- und spannungsfrei geöffnet werden.
Das Bremsschütz KBr wird direkt durch das Signal an Klemme 25 gesteuert, welches durch interne
Logik generiert wird.
lift_sp_V108_CL_Servo
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13.06.05
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5
Menü 0 Grundparameter
P. Nr.
# 0.00
# 0.01
# 0.02
Funktion
Codeeingabe
Minimaldrehzahl
Maximaldrehzahl
Einheit
-1
min
-1
min
Typ
RW
RW
RW
Bereich
±32000
+32000
+32000
Default
0
1500
Motor nMAX
s/1000rp
m
s/1000rp
m
RW
+32.000
1.0
Erhöhen => weicher, Verringern => härter,
RW
+32.000
1.0
Erhöhen => weicher, Verringern => härter,
400.0
+32.000
+32.000
+32.000
±32000
±32000
8
±IMax
+10000
+10000
+10000
+10000
+10000
+10000
+320.000
+320.000
100.0
25.0
25.0
250.0
25.0
25.0
A1.A2
175%
0.0100
1.0000
0.0000
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
50.000
100.000
15,0
1.0
1.0
5.0
1.0
0.0
# 0.03
Beschleunigung
# 0.04
Verzögerung
# 0.05
# 0.06
# 0.07
# 0.08
# 0.09
# 0.10
# 0.11
# 0.12
# 0.13
# 0.14
# 0.15
# 0.16
# 0.17
# 0.18
# 0.19
# 0.20
# 0.21
# 0.22
# 0.23
# 0.24
# 0.25
# 0.26
# 0.27
Sollwertauswahl
Stromgrenze
Kp Drehzahlregler
KI Drehzahlregler
KD Drehzahlregler
Istdrehzahl
Gewählte Drehzahl
Gewählter Festsollwert
Wirkstrom
Drehzahl 1
Drehzahl 2
Drehzahl 3
Drehzahl 4
Drehzahl 5
Drehzahl 6
S-Rampe 2 Fahrt
S-Rampe 1 Erhöhung Anfahren
Schwelle 0,3 m/s
Bremsenverzugszeit
Bremsenöffnungszeit
Bremseneinfallschwelle
Bremsenschließzeit
Stromfilter
0,1%
-1
s / rad
1 / rad
s
-1
min
-1
min
A
-1
min
-1
min
-1
min
-1
min
-1
min
-1
min
%
S
S
-1
min
S
ms
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RO
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
# 0.28
KP Halteregler
S
RW
100.00
25.00
# 0.29
# 0.30
# 0.31
# 0.32
Geladener Datensatz
SmartCard Betriebsart
Drehzahl 7
Drehzahl 8
SMARTCARDDatenblocknummer
SMARTCARD: Datentyp/Modus
Version des SMARTCARDDatenblocks
Serielle Baudrate
Serielle Adresse
KP Stromregler
KI Stromregler
Autotuning (Selbstabgleich)
Taktfrequenz
Polzahl
Cos phi (CL)/ Komm.winkel (SV)*
Nennspannung
Nenndrehzahl (CL)/ Ixt- Zeit (SV)*
Nennstrom
Nennfrequenz
Betriebsart Regelung
Status Sicherheit
Software Version
-1
min
-1
min
RW
RO
RW
RW
1000
10000
10000
0
0,0
0,0
-
RW
0-1000
0
-
RO
0-17
-
-
RW
0-9999
0
Baud
kHz
Pole
RW
RW
RW
RW
RWBit
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
112000
+99
30000
30000
1
16
120
19200
+11
150
2000
0
3
4/6 pole
0.8/0.0
400
1450/20.0
#0.32
50.0
Open.Lp
0
1.01
# 0.33
# 0.34
# 0.35
# 0.36
# 0.37
# 0.38
# 0.39
# 0.40
# 0.41
# 0.42
# 0.43
# 0.44
# 0.45
# 0.46
# 0.47
# 0.48
# 0.49
# 0.50
)*
V
-1
min /s
A
Hz
-
480
40.000
3000.0
1250.0
1111
99.99
Bemerkung
Auf max. Wert einstellen
Abgleich erforderlich
Abgleich erforderlich
Auf 0 lassen
Anzeige des ausgewählten Festsollwertes
v 1 Schleichfahrt
v 2 Inspektion 1
v 3 Inspektion 2
v 4 Nennfahrt 1
v 5 Nennfahrt 2
v 6 Zusatzgeschwindigkeit 1
Erhöhen => weicher, Verringern => härter,
Erhöhen => weicher, Verringern => härter,
0,3 m/s als Prozent von 2 x nMAX (#0.02)
Erhöhen bei Ruck beim Bremse schließen
Erhöhen, bei Ruck beim Anfahren
Verringern bei Ruck beim Anhalten
Erhöhen bei Rück bei Bremse schließen
Erhöhen bei Regelgeräusch (max. 3.0)
Erhöhen bei Wegdrehen bei Bremse öffnen
(max. 50.00)
v 7 Zusatzgeschwindigkeit 2
v 8 Nachholen
Abgleich durch Autotuning
Abgleich durch Autotuning
Motortypenschild
Motortypenschild
Motortypenschild
Motortypenschild
Motortypenschild
Motortypenschild
CL – Closed Loop / SV – Servo
lift_sp_V108_CL_Servo
14
13.06.05
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6
Diagnose
Der Unidrive schützt sich und die Funktion der Regelung durch vielfältige Überwachungen gegenüber
externen Fehlern. Zur Diagnose der Fehlerabschaltungen siehe folgende Tabelle:
Fehlermeldung
O.Ld1
Fehlerart
Fehlerursache
Fehlerbeseitigung
Überlast +24V,
Digitalausgang
• Überlast Digitalausgang
• Überlast +24V
Enc1
Überlast Encoderversorgung
Encoderüberwachung
Generiert, wenn Summenstrom der Ausg. > 250 mA
Prüfe externe Einspeisung auf +24V- Ausgang Kl. 22
Prüfe Anzugsstrom angeschlossener Relais. Eventuell fehlende Freilaufdiode des Relais.
Kontrolle des Anschlusses des Encoders speziell der
Geberversorgung
Korrekte Verkabelung der Rückführungssignale prüfen
Einstellung der Encoder Versorgungsspannung prüfen
Kontrolle Kommutierungsoffset durch Autotuning.
Kontrolle auf Geberstörung1), falls ja dann Schirmung
der Geberleitung kontrollieren
Prüfung, wenn single turn Geber #03.33 = 0
Einstellung der Encoder Versorgungsspannung prüfen
Enc2
Enc3
Enc4
It.AC
OI.AC
OU
PH
UU
OI.br
• Kurzschluß Geberkabel
• Kabelbruch
• Encoderspannung
falsch
Fehler Kommu- • Kommutierungstierung
offset falsch
Servomotor
• Geberstörung
• Gearless Motor
Kommuni• Keine serielle
kationsfehler
Kommunikation
Einstellung der richtigen Baudrate prüfen
• Baudrate falsch
• Verdrahtung falsch Korrekte Verkabelung der Rückführungssignale prüfen
Überlast Motor- • Motorüberlastung Kontrolle des Öffnens der Bremse
strom
• Bei Servo Störung Kontrolle des Gewichtsausgleiches
Kontrolle auf Geberstörung1), falls ja dann Schirmung
Gebersignale
der Geberleitung kontrollieren.
Prüfe Einstellung thermische Zeitkonstante #04.15.
Prüfe Kommutierungsoffset bei Servomotoren.
Überstrom
• Schluß in der Mo- Generiert, wenn Strom > 225% Regler- Nennstrom
Isolationsprüfung der Motorwicklung
Reglerausgang
torwicklung
Kontrolle Gebersignale.
• Geberfehler
Überspannung • Bremsleistung
Überprüfung Widerstandswert Bremswiderstand
Isolationsprüfung der Motorwicklung
• Erdschluß Motor
Phasenverlust • Netzsicherung
Kontrolle der Netzeinspeisung und der Absicherung
Unterspannung • Netzanschluß
Kontrolle der Netzeinspeisung und der Absicherung
Isolationsprüfung
des Bremswiderstandes.
Überstrom
• Erdschluß BremsPrüfe Widerstandswert entsprechend Handbuch.
Bremswiderst.
widerstand
Weitere Fehlerbeschreibungen siehe Bedienungsanleitung Unidrive SP Kapitel 13 „Diagnose“.
lift_sp_V108_CL_Servo
15
13.06.05
Control Techniques GmbH
7 Anschlußbilder
7.1 Closed Loop Vector und Servo
Nennfahrt
Bremse
Freigabe/
Reset
Inspektion
1
3
5
2
4
6
OK
Br
En
AB
AUF
0V 0,3 RL LL V0 V1
0,3 m/s
K1
Schleichfahrt
AUFZUGSSTEUERUNG
L1
L2
L3
PE
Öffner in Selbsthaltung von K1
13
K4
K2
14
BB
Netzfilter
13
Rb
PE L1 L2 L3
+
BR
-
41
42
6
3
24V Rl+ Rl-
24
27
28
29
7
K3
K4
BB
22
V2
14
25
30
0V
31
26
0V
Kl. 26
Kl. 29
Kl. 7
Kl. 5
Unidrive SP
=
=
=
=
V
W
A
1
/A
2
B
3
/B
4
Z
5
/Z
6
U
7
/U
8
V
9
/V
*
10
W
11
/W +5V 0V
12
13
14
13 21 31 43
1
3
5
2
4
6
1
3
5
2
4
6
K2
14 22 32 44
lift_sp_V108_CL_Servo
Bei Sinusgebern mit 1VSS- Signalen ist ein
doppelt geschirmtes Geberkabel einzusetzen.
Innenschirme und Außenschirm werden beidseitig miteinander verbunden und auf 0V bzw. mit
Steckergehäuse und A-Shape verbunden.
** Bei Betriebsart Servo müssen bei Einsatz eines
Encoders auch die Kommutierungssignale (U,
/U, V, /V, W, /W) angeschlossen werden.
13 21 31 43
K3
14 22 32 44
M
3∼
K4: steuert direkt den Bremsenschütz
KBr an und liefert Info an Steuerung „Bremse angesteuert“
K2: kann entfallen, wenn für Kl. 31
geschützte Verdrahtung verwendet und Signal in der Steuerung
bei jedem Stillsetzen überprüft
wird. (TÜV Abnahme erforderlich)
Inspektion
Schleichfahrt
Nennfahrt
Nachholen
ENCODERSTECKER SUB-D15
U
5
V3
ENCODER**
SINUSGEBER*
KBr
Ua1 /Ua1 Ua2 /Ua2
Cos /Cos Sin
U
/Sin Dat /Dat
Hiper/
Endat/ SSI
/U
V
/V
W
Versorgung
für Bremse
/W +5V 0V
Clk /Clk +5V
0V
BREMSE
Endat/ SSI
16
13.06.05
Control Techniques GmbH
K1
Nennfahrt
Bremse
Freigabe/
Reset
Inspektion
1
3
5
2
4
6
OK
Schleichfahrt
AUFZUGSSTEUERUNG
L1
L2
L3
PE
0V 0,3 RL LL V0 V1
Br
En
AB
AUF
-
Resolver
0,3 m/s
7.2
Öffner in Selbsthaltung von K1
13
K4
Netzfilter
13
BB
Rb
PE L1 L2 L3
+
BR
-
41
42
6
24V Rl+ Rl-
Unidrive SP
V3
K4: steuert direkt den Bremsenschütz KBr an und liefert Info an
Steuerung „Bremse angesteuert“
K2: kann entfallen, wenn für Kl. 31
geschützte Verdrahtung verwendet und Signal in der Steuerung bei jedem Stillsetzen überprüft wird. (TÜV Abnahme erforderlich)
K2
14
BB
22
V2
3
24
27
28
29
7
25
K4
K3
14
30
0V
31
26
5
0V
Kl. 26
Kl. 29
Kl. 7
Kl. 5
SM- Resolver
=
=
=
=
Inspektion
Schleichfahrt
Nennfahrt
Nachholen
17 polige Schraubklemme
U
V
W
Sin+
9
Sin- Cos+ Cos- Exit+ Exit-
10
11
12
13
14
0V
15
13 21 31 43
1
3
5
2
4
6
K2
14 22 32 44
1
3
5
2
4
6
13 21 31 43
K3
14 22 32 44
Sin+
M
3∼
lift_sp_V108_CL_Servo
Versorgung
für Bremse
KBr
Sin- Cos+ Cos- Exit+ Exit- Screen
Resolver
BREMSE
17
13.06.05
Control Techniques GmbH
8 Verdrahtungshinweise zur Geberrückführung
8.1 Encoder
Unidrive SP
Außenschirm
Befestigung über
Erdungswinkel am
Umrichter
14
13
6
5
4
3
2
1
max. 5 cm
ungeschirmt
8.2
Schirmverbindung zum
Steckergehäuse und
Gebergehäuse über
Litze und Stecker
Encoder
Geberstecker
SUB D-15
Verbindung zu 0Volt oder
Gebersteckergehäuse
Geber
bzw. Motor
Außenschirm
Verbindung
zu 0Volt
Paarweise verdrillte Leitung
mit Innen- und Außenschirm
SinCos Geber
Unidrive SP
Außenschirm
Befestigung über
Erdungswinkel am
Umrichter
Schirmverbindung zum
Steckergehäuse und
Gebergehäuse über
Litze und Stecker
Sinus- Geber
Geberstecker
SUB D-15
Verbindung zu 0Volt oder
Gebersteckergehäuse
14
13
6
5
4
3
2
1
max. 5 cm
ungeschirmt
Innenschirm
Resolver
Unidrive SP
SM Resolver
Geber
bzw. Motor
Außenschirm
Außenschirm
Befestigung über
Erdungswinkel am
Umrichter
Schirmverbindung zum
Steckergehäuse und
Gebergehäuse über Litze
und Stecker
Resolver
Verbindung
zu 0V
SM
Resolver
Verbindung
zu 0Volt
Paarweise verdrillte Leitung
mit Innen- und Außenschirm
Innenschirm
8.3
Geber
bzw. Motor
Außenschirm
15
14
13
12
11
10
9
max. 5 cm
ungeschirmt
Innenschirm
lift_sp_V108_CL_Servo
Paarweise verdrillte Leitung
mit Innen- und Außenschirm
Innenschirm
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Technik
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