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Controller für Einspindelroboter -Spezifikationen-
Zertifiziert
EHinweise zum CE-Zeichen DS.396
QSignaltabelle für EXT-Steckverbinder
Die Einspindelroboter von MISUMI sind kompakt und leistungsstark. * Gehört bei Robotern zur Serienausstattung. Für Wartungs- und Einsatzzwecke bitte als separate Geräte auswählen.
Spezifikationen
Teilenummer
DC24V±10% 3A
EXRS-C21A
EXRS-C22A
EXRS-C21B
EXRS-C22B
RS1/2/3
RS1C/2C/3C
RSD1/2/3
RSDG1/2/3
InkrementalAusführung
EXRS-C1
Eingangsspannung
Gesteuerte
Roboter
Spezifikationen
Absolut-Encoder
(mit Datenspeicherbatterie) RSH1/2/3
Eingangsspannung
1-Phasen-Wechselstrom 100 ~ 115V±10%
1-Phasen-Wechselstrom 200 ~ 230V±10%
RSH1C/2C/3C 1-Phasen-Wechselstrom 100 ~ 115V±10%
Inkremental-Ausführung
1-Phasen-Wechselstrom 200 ~ 230V±10%
EDie Controller werden werkseitig mit Parametern für jede Ausführung voreingestellt.
Bezeichnung
Bezeichnung
Status-Kontrollleuchte
(PWR, ERR)
Vorderseite
Kommunikationsanschluss 2 (COM2)
Kommunikationsanschluss 1 (COM1)
Netzanschluss
CHARGE-Kontrollleuchte
Vorderseite
(mit geöffneter Frontplatte)
Batterieanschluss
(BAT)
Status-Kontrollleuchte
(PWR, ERR)
Kommunikationsanschluss 1 (COM1)
Kommunikationsanschluss 2
(COM2)
(Aufladung)
(ROB I/O)
Motoranschluss
(MOTOR)
(ROB I/O)
E/A-Steckverbinder (E/A)
Erdanschluss
E/A-Steckverbinder (E/A)
Netzanschluss
Signalbezeichnung
1
2
3
4
5
+24V
OV
ES+
ES1
ES2
Stromeingang mechanische Bremse
(Vom Kunden bereitgestellt)
6
ES-
Signal Nothalt bereit (offen: Nothalt)
7
8
MPRDY1
MPRDY2
58
58
131
Ø5.2
5
5
152
162
167
5
152
152
5
Ø4.5
162
Nothalt, Eingang 1
Nothalt, Eingang 2
Ausgangskontakte Hauptstromversorgung bereit
(DC24V Transistorausgang)
PIN0~7
JOG+
JOGMANUAL
ORG
Eingang /LOCK
START
TEACH
Bedeutung
Punktanzahl festlegen
0~7
Vorrücken (+)
Rückwärts rücken (-)
Handbetrieb
Zurücksetzen
Servomotor EIN
POUT0~7
Punktnummer ausgeben
0~7
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
ZONE
PZONE
MANU-S
Ausgang
ORG-S
TLM-S
/WARN
NEAR
MOVE
BUSY
END
/ALM
SRV-S
Steuerausgang 0
Steuerausgang 1
Steuerausgang 2
Steuerausgang 3
Zonenausgabe
R2
.6
E/A-Modul
EXRS-C1
NPN:N
PNP:P
CC-Link:C
DeviceNet:D
5
5
5
Teilenummer
€ Stückpreis
1 Stk.
PNP
Mengenrabatt
2~3 Stk.
4~5 Stk..
Teilenummer
E/A-Modul
EXRS-C21A/
C22A
EBei noch größeren Bestellmengen bitte gesondert anfragen.
Absolut-Encoder
(mit Datensicherungsbatterie)
EXRS-C21B/
C22B
Inkremental-Ausführung
QStandardspezifikationen
NPN:N
PNP:P
CC-Link
DeviceNet
DeviceNet:D
NPN:N
PNP:P
CC-Link:C
DeviceNet:D
DC24V
DC24V
Interne
Schaltung
Logische
Schaltung
Ausgabe von ON, wenn der Roboter die Zonen anfährt, die anhand der Parameter festgelegt wurden.
Ausgabe von ON, wenn die Zonen angefahren werden, die anhand der einzelnen Punkte festgelegt wurden
Handbetrieb
Im Handbetrieb "ON"
Anfahren der Ausgangsposition Nach Erreichen der Ausgangsposition Ausgabe von "ON".
in Klemmenposition
Bei Klemmbetrieb "ON"
Alarmausgang
Bei Alarmstatus "ON"
Näherungsbereichsmeldung Ausgabe von "ON" bei annäherndem Abschluss des Positioniervorgangs.
Verfahrstatus
Beim Verfahren "ON"
In Betrieb
Im Betrieb "ON"
Abschluss des Betriebsvorgangs Ausgabe des Betriebsresultats: "ON" bei normalem Stillstand
Alarm
Bei regulärem Status "ON", im Alarmfall Ausgabe von "OFF"
Servostatus
Bei aktivem Servobetrieb Ausgabe von "ON".
PNP-Ausführung
QAusgangsbereich
DC24V
Interne
Schaltung
Logische
Schaltung
Last
QEingangsbereich
5 Optionen je nach Controller-Spezifikation auswählbar.
Beschreibung
16 Eingänge/DC24V±10%/4mA/1Punkt/Basis+
16 Ausgänge - DC24V±10%, 50mA/1 Punkt, 0.4A max. gesamt/8 Punkte, P-schaltend
16 Eingänge/DC24V±10%/4mA/1Punkt/Basis16 Ausgänge - DC24V±10%, 50mA/1 Punkt, 0.4A max. gesamt/8 Punkte, N-schaltend
CC-Link passend für Ver1.10, Ferngerätestation (1)
DeviceNet Slave 1-Knoten
Logische
Schaltung
Interne
Schaltung
DC24V
Kommunikationsangaben
QCC-Link-Netzwerkkartenspezifikation
CC-Link:C
EXRS-C1
QDeviceNet Netzwerkspezifikation
Positionen
CC-Link Netzwerkspezifikation
Kommunikationsprotokoll
CC-Link V1.10
Station
Ferngerätestation
Anz. belegter Stationen
1 Station
Stationsnummer einstellen
1 ~ 64 (42 Geräte max.)
Kommunikationsge156Kbps 625Kbps 2.5Mbps 5Mbps 10Mbps
schwindigkeit einstellen
Gesamtreichweite
1200m 900m
400m
160m
100m
Monitor-LED
RUN/ERR/SD/RD
EXRS-C21A/BEXRS-C22A/B
QRS232C-Kommunikationsangaben
Positionen
DeviceNet
Kompatible DeviceNetSpezifikation
Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0
Gerätetyp
MAC ID-Einstellung
Generic Device (allgemeines Gerät)
0~63
Kommunikationsgeschwindigkeit einstellen
Gesamtreichweite
Monitor-LED
125kpbs
250kbps
500kbps
500m
250m
Modul, Netzwerk
100m
Positionen
Übertragungsgeschwindigkeit
Datenbitlänge
Stoppbits
Parität
Steuerungsmethode
Übertragungsverfahren
Synchronisierung
Spezifikationen
38400bps
8 Bit
1 Bit
Ungerade
nicht verfügbar
Vollduplex-Übertragung
Asynchron
1 Achse
RS1/2/3/1C/2C/3C RSD1/2/3 RSDG1/2/3
30mm (B)x162mm (H)x80mm (T)
ungefähr 200g
RSH1/2/3/1C/2C/3C
58mm (B)x162mm (H)x131mm (T)
ungefähr 1.1kg
EXRS-C21A/B: 1-Phasen-Wechselstrom 100 ~ 115V±10%
DC24V±10% 3A
EXRS-C22A/B: 1-Phasen-Wechselstrom 200 ~ 230V±10%
70VA
400VA
Drehmelder
Drehmelder mit absoluter Multirotationsfunktion
20480P/U
16384P/U
Geschlossenes Vektorregelverfahren
DC500V mind. 1MΩ
Punkte (255), Parameter, Alarme (50 Einträge)
Überlast, Überspannung, Temperatur, Strommodulfehler und zu starke Positionsabweichungen
0 ~ 40 °C/-10 ~ 65°C
35 ~ 85% rel. Feuchte (nicht kondensierend)
Innenbereiche ohne direkte Sonneneinstrahlung. Keine aggressiven und entflammbaren Gase und weder Ölnebel noch Staub.
In X-, Y- und Z-Richtung 10~57Hz Halbe Amplitude 0.075mm 57 ~ 150Hz 9.8m/s2
Eingangsspannung
Ausgangsleistung
Positionserkennungsverfahren
Auflösung
Steuerungsmethode
Dielektrische Durchschlagfestigkeit
Speicherkapazität
Schutzmaßnahmen
Betriebs-/Lagertemp.
Feuchte im Betriebszustand
Betriebsbedingungen
Schwingungsfestigkeit
1 -393
Mengenrabatt
2~3 Stk.
4~5 Stk..
EBei noch größeren Bestellmengen bitte gesondert anfragen.
Teilenummer
Anz. gesteuerter Achsen
Gesteuerte Roboter
Außenmaße
Gewicht Grundkörper
Bestellbeispiel
€ Stückpreis
1 Stk.
Last
QEingangsbereich
EIN: Servo einschalten, AUS: Servo ausschalten
· Für Positionierbetrieb zu aktivierende Punktnummer für den ausgeben
· Im Alarmfall Ausgabe der Alarmnummer.
Je nach Parametern folgenden Ausgabedaten zugeordnet
· Zonenausgabe · Ausgabe einzelner Zone · Status Handbetriebsmodus
· Abschluss Rückkehr zum Ausgangspunkt, Klemmenposition, Alarmausgang
· Näherungsausgang, Bewegung
Ausgabe einer einzelnen Zone
E/A-Spezifikationen
R2.25
E/A-Schaltbild
NPN-Ausführung
· Alarm auf Null stellen
· Punkteanzahl auf Null stellen Ausgang
· Im relativen Positioniermodus die verbleibende Verfahrwegentfernung löschen
RESET
NPN
Beschreibung
· Angabe der Punktanzahl für den Positionierbetrieb
· Angabe der Punktanzahl zum Anlernen der gegenwärtigen Positionen. (bei Handbetrieb)
Anlernen der aktuellen Position Anlernen der aktuellen Position für die vorgegebene Punktesequenz (im Handbetrieb)
SERVO
Ausführungen
Pin- Signalbezeich- Pin- Signalbezeich- Pin- Signalbezeich- Pin- SignalbezeichNr.
nung
Nr.
nung
Nr.
nung
Nr.
nung
A1
+COM
A11
PIN6
B1
POUT0
B11
OUT2
A2
+COM
A12
PIN7
B2
POUT1
B12
OUT3
A3
(NC)
A13
JOG+
B3
POUT2
B13
BUSY
A4
(NC)
A14
JOGB4
POUT3
B14
END
A5
PIN0
A15
MANUAL
B5
POUT4
B15
/ALM
A6
PIN1
A16
ORG
B6
POUT5
B16
SRV-S
A7
PIN2
A17
/LOCK
B7
POUT6
B17
(NC)
A8
PIN3
A18
START|TEACH
B8
POUT7
B18
(NC)
A9
PIN4
A19
RESET
B9
OUT0
B19
-COM
A10
PIN5
A20
SERVO
B10
OUT1
B20
-COM
Bei ON (im Handbetrieb) in + Richtung vorrücken
QAusgangsbereich
Bei ON (im Handbetrieb) in - Richtung zurückfahren
EIN: Handbetrieb
Zurück zur Ausgangsposition Ausgangsposition anfahren
EIN: Verfahren möglich, AUS: nicht verfahrbar, AUS während einer Verfahrbewegung: auslaufen bis Stillstand
Verriegelung
Interne
Logische
Schaltung
Schaltung
Start
Beginn der Positionierung mit der vorgegebenen Anzahl an Punkten
Unten
30
5
82
30
Interne Stromversorgung, Nothalteingang
QErläuterungen zu den Signalen
EXT-Anschluss
QE/A-Anschluss Signaltabelle (NPN/PNP-Ausführungen)
Beschreibung
Ausführungen Signalbezeichnung
E/A-Steckverbinder für Roboter
E/A-Steckverbinder für Roboter
Pin-Nr.
Teilenummer
-
E/A-Modul
EXRS-C1
-
N
Lieferzeit
10
Arbeitstage
Schaltungsbeispiele für Netzstromabschaltung
QController
EXRS-C1 Schaltbeispiele
Geeignete Roboter: RS1/2/3 (S.363~368) RSD1/2/3 (S.375~380)
RS1C/2C/3C (S.381~386) RSDG1/2/3 (S.375~380)
Controller
Beispiele für Schaltkreise, die zum Abschalten des Stromkreises per Not-Aus erforderlich sind.
QController
EXRS-C21/22 Schaltbeispiele
COM1
Geeignete Roboter: RSH1/2/3 (S.369~374)
RSH1C/2C/3C(S.387~392)
Controller
COM1
Handsteuergerät
Handsteuergerät
Externer Teil
24V extern
Nothalt
ES1
ES2
ESMP24V
CP24V
0V
FG
RY
0V extern
0V extern
ES
L1
N1
L
N
ES
Status
Status
Interne
Interne
Erdung
Stromversorgung
NO
NC
RY
Interne
Erdung
ESchaltbeispiele für Handy-Terminals
mit Totmannschaltern sind in der
Bedienungsanleitung zu finden.
Externer Teil
Nothalt
0V extern
1 2 3 4 5 6 7 8
+24V
0V
ES+
ES1
ES2
ESMPRDY1
MPRDY2
Teilenummer
Gesteuerte
Roboter
Hinweis: Der Schaltkreis zur Stromunterbrechung ist in diesem Controller nicht installiert, damit er für verschiedene Sicherheitsstufen zur Verfügung steht.
Achten Sie darauf, einen externen Schaltkreis zur Stromunterbrechung und eine Not-Aus-Vorrichtung vorzusehen.
EXT Connector
24V extern
ESchaltbeispiele für Handy-Terminals
mit Totmannschaltern sind in der
Bedienungsanleitung zu finden.
1 -394
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