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IndraDrive C für Linearsysteme - Heinrich Reiter GmbH

EinbettenHerunterladen
IndraDrive C für Linearsysteme
The Drive & Control Company
R310DE 2730 (2011.06)
Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
Bosch Rexroth AG
Postfach 1164
97419 Schweinfurt
Ernst-Sachs-Straße 100
97424 Schweinfurt
Tel. +49 9721 937-0
Fax +49 9721 937-275
www.boschrexroth.com
Peter Gary
peter.gary@boschrexroth.de
Katalog "IndraDrive C für Linearsysteme" R310DE 2730 (2011.06)
Sehr geehrte Damen und Herren,
Die Druckversion des Kataloges ist ab ca. Ende Juni 2011 verfügbar.
Mit freundlichen Grüßen
Peter Gary
Bosch Rexroth
Mechatronics GmbH
Firmensitz / Headquarters: Stuttgart, Registrierung / Registration: Amtsgericht Stuttgart HRB 23192
Vorstand / Executive Board: Vorstand: Dr. Karl Tragl (Vorsitzender), Vorsitzender / President; Dr. Georg Hanen; Reiner
Leipold-Büttner; Dr. Stefan Spindler
Vorsitzender des Aufsichtsrats / Chairman of the Supervisory Board: Vorsitzender des Aufsichtsrats: Dr. Siegfried Dais
06.06. 2011
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
Produktübersicht allgemein
4
Normen und Sicherheit
4
Produktbeschreibung
6
Motor-Regler Auswahldaten
8
Leistungsteil
9
Steuerteile für externe Steuerung
10
Produktübersicht
10
Schnittstellen im Überblick
11
Komponenten und Bestellung
12
Zubehör
15
Bestellbeispiel für Servoreglersystem IndraDrive
15
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED 16
Produktübersicht
16
IndraMotion for Handling IM-HA
Programmbeispiel
Positioniersteuerung SMC
16
19
19
Komponenten und Bestellung
20
Zubehör
Software, Bedien- und Anzeigeeinheiten, Zubehör
Bestellbeispiel IM-HA
Bestellbeispiel SMC
22
22
23
23
Optionales Zubehör
24
Zubehör allgemein
25
Motorkabelsätze
25
Maße
IndraControl VCH 08.1
VCP08.2
Motor MSK
Leistungsteil HCS02.1E-...
26
26
26
27
27
Weiterführende Informationen
28
Notizen
30
3
4
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Produktübersicht allgemein
Normen und Sicherheit
Neue Normen mit neuen Anforderungen - dank Rexroth kein Problem
Ganz gleich ob Werkzeug-, Verpackungs- und Druckmaschinen oder Montage-, Handling- und Roboterapplikationen - der Schutz
von Mensch, Maschine und Werkzeug genießt immer absolute Priorität. Sicherheit ist damit ein Thema, das im Fokus von Anwendern und Herstellern stehen muss und eine intensive Zusammenarbeit des Automatisierungspartners mit dem Maschinenhersteller
voraussetzt. Als umfassender Automatisierungspartner bietet Rexroth den Zugang zu einem einzigartigen Sicherheits-Know-how
über alle Antriebs- und Steuerungstechnologien, das Anforderungen wie "Sichere Bewegung", "Sichere Peripherie-Signalverarbeitung" und "Sichere Kommunikation" erfüllt.
Als Technologieführer bietet Rexroth durchgängig funktionale Sicherheit auf allen Automationsebenen: Von der Komponente bis zu
Systemlösungen einschließlich Software bietet Rexroth Maschinenherstellern und Endanwendern qualitativ hochwertige Produkte
auf dem neuesten Stand der Sicherheitstechnik.
Jeder Hersteller von Maschinen und Anlagen ist dafür verantwortlich, dass seine Produkte die grundlegenden Sicherheitsanforderungen erfüllen. Die neue Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und die neue Norm für Maschinensicherheit EN ISO 13849-1 sowie
die EN 62061 setzen dabei den Rahmen: In einer umfassenden Bewertung mit statistischen Kennwerten müssen Maschinenhersteller die Sicherheit des Bedieners unter Einbeziehung aller in der Maschine oder Anlage eingesetzten Komponenten und
Systeme nachweisen.
Ziel ist dann, die erkannten Risiken zu reduzieren. Dabei haben eigensichere Konstruktionen immer Vorrang vor Schutzeinrichtungen und Warnhinweisen in der Dokumentation. Werden Gefährdungen durch sicherheitsrelevante Steuerteile minimiert,
greift die Norm EN ISO 13849-1. Anhand von Performance Level muss der Maschinenhersteller die Zuverlässigkeit der Sicherheitsfunktionen definieren.
Ihre Aufgaben...
Maschinenhersteller
98/37/EG
2006/42/EG
Januar 2010
EN 954-1
Geltende Norm
EN ISO 13849-1
Übergangsfrist
3 Jahre
Geltende Norm
EN 62061
November 2006
November 2009
Geltende Norm
Januar 2006
Steuerungs- und
Antriebshersteller
Aus den Normen ergeben sich folgende
Aufgaben für die Maschinenhersteller
und Zulieferer:
–– Nach der Maschinenrichtlinie
2006/42/EG Durchführen einer
Risikobeurteilung und Reduzieren der
Risiken
–– Nach EN ISO 13849 Abschätzen der
Zuverlässigkeit von Sicherheitsfunktionen abhängig u. a. von
–– der hardwareorientierten Struktur
–– der mittleren Zeit bis zum gefährlichen Versagen (MTTFd)
–– dem Fehleraufdeckungsgrad einer
Sicherheitsfunktion (Diagnosedeckungsgrad DC)
Maschinenrichtlinie
EN 61800-5-2
Geltende Norm
IEC 61508
November 2007
Geltende Norm
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bewegung
Linearachsen
Bosch Rexroth AG
5
Antrieb
Antrieb und Servomotor
...unsere Lösungen
Rexroth stellt aufeinander abgestimmte, zertifizierte Steuerungen, Regler und Motoren mit integrierter funktionaler
Sicherheit bereit und entlastet so Konstrukteure und Maschinenhersteller.
Externe
Überwachungseinheit
(Stillstand,
Drehzahl,…)
Kanal 1
Zusätzlicher
Geber
Kanal 1
Kanal 2
zweikanalige Abschaltung
Regler
Freigabe
Antriebsintegrierte Sicherheitslösung
von IndraDrive
einkanalige Abschaltung
Konventionelle Sicherheitslösung
mit externen Schaltgeräten
Das bedeutet für Sie:
–– reduzierter Aufwand für die Umsetzung der neuen Normen
z. B. durch Automatisierungsprodukte mit zertifizierten
Sicherheitsfunktionen, zertifizierten Komponenten und geprüften Verschaltungen,
–– vereinfachte Konstruktion sicherer Maschinen durch Antriebs- und Steuerungstechnologien aus einer Hand,
–– wirksamer Personenschutz durch sichere Bewegungen in
allen Antriebstechnologien und eine schnelle Reaktion der
Überwachungsfunktion
6
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Produktübersicht allgemein
Produktübersicht
Normen und Sicherheit
Unsere Antriebe und Steuerungen – Ihre Sicherheit
Die Sicherheitstechnik ist ausschließlich für Linearachsen mit MSK-Motoren und IndraDrive verfügbar.
Safety on board
vereinigt antriebs- und
steuerungsbasierte
Sicherheitlösungen zu
einem intelligenten und
ganzheitlichen Sicherheitskonzept.
Diesen Sicherheitslösungen in unseren
Antriebssystemen (Indradrive) und Steuerungen garantieren Ihnen einen hohen Diagnosedeckungsgrad und damit eine hohe
Verfügbarkeit der Sicherheitsfunktion.
SafeMotion
In IndraDrive Antrieben von Rexroth überwachen zertifizierte antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen die Bewegung dort,
wo sie erzeugt wird. Deshalb reagieren
sie innerhalb von 2 Millisekunden auf ein
Ansprechen der Überwachungsfunktion.
Hydraulische Vorschubachsen mit
mechanischer Klemmung halten die Bewegung auch bei Stromausfall innerhalb
von Millisekunden sicher an.
Diese intelligenten Antriebslösungen
stellt Rexroth als zertifizierte Sicherheitskomponenten mit allen notwendigen
Nachweisen zur Verfügung. SafeMotion
ist damit die Voraussetzung für die Realisierung sicherer Maschinenkonzepte.
Ihre Vorteile:
–– Maximaler Personenschutz
–– Höchste Sicherheit und Zuverlässigkeit
–– Nach neuesten Sicherheitsnormen geprüfte und zertifizierte Sicherheitskomponenten
–– Funktionelle und rechtliche Sicherheit
–– Reduzierte Nebenzeiten
–– Erhöhte Verfügbarkeit
–– Vereinfachte Inbetriebnahme und Validierung
–– Minimierter Aufwand und Kosten für Validierung
–– Einfache Erweiterung von Standard- zu vollwertigen Sicherheitskomponenten
–– Flexibler Einsatz als autarke Sicherheitskomponenten oder als Bestandteil einer
Systemlösung
Ihre Vorteile:
–– Wirkungsvoller Personenschutz
–– Hohe Zuverlässigkeit durch zertifizierte und integrierte Lösung
–– Höchste Zuverlässigkeit und Sicherheit gegen Manipulationsversuche im Antrieb durch
integrierte Überwachung
–– Verringerter Aufwand in der Konstruktion durch Einsparung von Zertifizierungsaufwendungen.
–– Erhöhte Verfügbarkeit durch reduzierte Stillstandszeiten
–– Höhere Maschinenproduktivität durch verkürzte Sonderbetriebszeiten
–– Keine unnötigen Wartezeiten, da das Netzschütz bei einem Eingriff in die Maschine nicht
getrennt werden muss
–– Eingriffe in die Maschine ohne neues Aufsynchronisieren von verkoppelten Achsen
–– Einsparung von Endschaltern, Mess- und Auswertegeräten sowie Schaltschrankvolumen
–– Fehleraufdeckung ohne zyklisches Abschalten der Maschine
–– Problemlose Einbindung in beliebige Systemarchitekturen
–– Einfache Inbetriebnahme
–– Einfaches Servicehandling
Nähere Informationen finden Sie in der Broschüre
"Safety on Board – Funktionale Sicherheit in der Automatisierungstechnik" R911 322 823.
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
7
SafeMotion - Zertifizierte Sicherheitsfunktionen
t
t
t
t
t
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ttt
tt
tt
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tt
t
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ttt
tt
tt
tt
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tt
tt
t
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tt
tt
tt
t
t
ttt
tt
tt
tt
tt
Sicher abgeschaltetes Moment (STO)
Safe Torque Off
Stoppkategorie 0 gemäß EN 60204-1:
Sichere Drehmomentfreischaltung der
Antriebe
Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS)
Safe Maximum Speed
Unabhängig von der Betriebsart wird die
Maximalgeschwindigkeit sicher überwacht
VMax
Max
VV
VMax
Max
VVMax
Max
VVMax
Max
VVMax
Max
VVMax
Max
VMax
VMax
Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT), (SS1)
Emergency stop
Stoppkategorie 1 gemäß EN 60204-1:
Sicher überwachtes Stillsetzen, steuerungs- oder antriebsgeführt mit sicherer
Drehmomentfreischaltung der Antriebe
t
t
ttt
tt
tt
tt
tt
t
Sichere Schutztürzuhaltung (SDL)
Safe Door Locking
Wenn alle Antriebe einer Schutzzone im
sicheren Zustand sind, wird die Schutztürzuhaltung entriegelt
Sicherer Stopp 2 (SS2)
Safe Stop 2,
Stoppkategorie 2 gemäß EN 60204-1:
Sicher überwachtes Stillsetzen mit sicher
überwachtem Stillstand bei geregeltem
Drehmoment
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Safely Limited Speed
Bei gegebener Zustimmung wird im
Sonderbetrieb eine sicher reduzierte
Geschwindigkeit überwacht
Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Safe Direction
Zusätzlich zur sicheren Bewegung wird
eine sichere Drehrichtung (links, rechts)
überwacht
V
VV
S
V
S
VS
V
VS
S
S
VV
S
V
S
V
S
VS
V SS
S V
VS
VV
V
VV
VV
VV
VV
V
V
t
Sicher überwachte Position (SMP)
Safely Monitored position
Zusätzlich zur sicheren Bewegung wird
ein sicherer Absolutlagebereich überwacht
Sichere Ein-/Ausgänge (SIO)
Safe Inputs/Outputs
Am Antrieb kann Sicherheitsperipherie
zweikanalig angeschlossen und über den
Sicherheitsbus der Steuerung zur Verfügung gestellt werden
Sicheres Brems- und Haltesystem (SBS)
Safe Braking and Holding System
Das sichere Brems- und Haltesystem
steuert und überwacht zwei unabhängige
Bremsen
S
S
SS
S
SS
SS
SS
SS
S
t
t
ttt
tt
tt
tt
tt
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Safely Limited Increment
Bei gegebener Zustimmung wird im Sonderbetrieb ein sicher begrenztes Schrittmaß überwacht
t
Sicher überwachte Verzögerung (SMD)
Safely Monitored Deceleration
Sichere Überwachung der Verzögerungsrampe
beim Stillsetzen
Sicher begrenzte Position (SLP)
Safely Limited position
Überwachung von sicheren Softwareendschaltern
Sichere Kommunikation (SCO)
Safe Communication
An-/Abwahl der Sicherheitsfunktionen
sowie Übertragung sicherer Prozessdaten
(z.B. Lageistwerte) über Sicherheitsbus
Sicherheitsfunktionen sind nach den Standards EN ISO 13849-1:20061), EN 61800-5-2:20071), IEC 61508:1998-20001), EN 620611),
ISO 13849-1:1999, EN 954-1:1996, EN ISO 13849-2:2003, EN 60204-1:1997, EN 50178-1:1997, EN 61800-3:2004, UL 508C R7.03,
C22.2 No. 0.8-M86 (R2003), CAN/CSA C22.2 No. 14-95, NFPA 79:2007 ER1 durch TÜV Rheinland, TÜV Rheinland North
America Inc. und SIBE Schweiz zertifiziert.
1) in Vorbereitung
8
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Produktübersicht allgemein
Produktbeschreibung
IndraDrive C
Das digitale intelligente Regelgerät
IndraDrive C ist ein vielseitig einsetzbares Servoantriebssystem für nahezu
alle Bereiche der Automatisierungstechnik, in denen Bewegungsabläufe
gesteuert und geregelt werden.
Die kompakten Regelgeräte IndraDrive C
beinhalten die komplette Versorgungs-,
Steuerungs- und Regelungselektronik
und stehen in mehreren Leistungsabstufungen zur Verfügung.
MultiMediaCard
zur einfachen und
PC-losen Übertragung
der achsbezogenen
Antriebsparameter und
Firmware.
Steuerteile CSB und CSH
Leistungsteil HCS
BASIC
Diese Steuerteile sind die wirtschaftliche Lösung für alle Standardanwendungen mit moderaten Anforderungen
an Regelgüte und SchnittstellenFlexibilität.
Das Leistungteil HCS und das
Steuerteil CSB/CSH werden als
getrennte Komponenten ausgeliefert. Ein Steuerteil kann in ein
Leistungsteil beliebiger Leistung
eingebaut werden.
BASIC
CSB
ADVANCED
CSH
Multi
Media
Card
MMC
Software:
IndraMotion for
Handling
für Handhabungsanwendungen
Sequential Motion
Control
für mitlaufende Bearbeitungen
Engineering Framework
IndraWorks
die einfache und intutitiv bedienbare
Engineering-Umgebung für alle elektrischen Steuerungs- und Antriebssysteme von Rexroth.
ADVANCED
Diese Steuerteile erfüllen höchste
Anforderungen an die Regelgüte
und Dynamik. Mittels PC und dem
Engineering-Framework IndraWorks
nehmen Sie Ihren Antrieb in Betrieb.
Option Sicherheitstechnik S2
Sicherheitskategorie 3,
Performancelevel d, SIL2.
Bei den Steuerteilen mit Sicherheitstechnik S2 stehen Ihnen alle
Sicherheitsfunktionen zur Auswahl,
einschließlich sicherer Bewegung
und sicherer Absolutlage. Diese
Sicherheit wird durch zwei redundante, diversitäre Prozessorsysteme
gewährleistet, die alle relevanten
Berechnungen separat durchführen
und sich gegenseitig überprüfen.
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Steuerungsart
Eingabe
z.B.: Bedienterminal
IndraControl VCH 08
IndraControl VCP 08
Bosch Rexroth AG
Externe Steuerungen
Controllerbasiert
IndraControl
VCH 08
IndraControl
VCP 08
Ethernet
Steuerung
Ethernet
Extern
Integriert im Steuerteil
z.B.:
— Bosch Rexroth
— MTX
— CML
— Fremdsteuerung
Führungskommunikationsschnittstellen
––
––
––
––
Antriebsbasiert über
IndraDrive ADVANCED (CSH)
SERCOS III
Feldbus
Multi-Ethernet
Parallel-Interface usw.
Steuerteil IndraDrive
–– SERCOS III
Antriebe, E/A
IndraDrive
IndraDrive
Inline E/A´s
Inline E/A´s
Synchron-Servomotoren
IndraDyn S, MSK
Motor- und Feedbackkabel
konfektioniert
IndraDyn S - Servomotor MSK
Kompakt und leistungstark
Bei unseren Linearsystemen setzen wir
standardmäßig Motoren mit absolutem
Messsystem ein (Hiperface).
Eine Referenzfahrt ist somit nicht nötig.
Die hohe Drehmomentdichte der MSKServomotoren ermöglicht eine besonders kompakte Bauform mit MaximalDrehmomenten bis zu 495 Nm
Die Motoren in Schutzart IP65 sind
wahlweise mit oder ohne Haltebremse lieferbar. Sie sind prädestiniert für
den Betrieb an IndraDrive C-Regelgeräten mit Netzanschlussspannung
3x200-500V AC.
IndraDyn S, MSK
9
10
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Produktübersicht allgemein
Motor-Regler Auswahldaten
Servoantriebe mit rotativen Motoren
–– 400 ms Beschleunigungszeit,
–– 60 Kelvin Übertemperatur
1
Motor MSK
(AC Synchron
Servomotor)
–– PWM 4 kHz,
–– 3x400V AC –5%
2
3
4
5
Leistungsteil:
nmax nMmax
Umrichter für 1 Achse
und
Netzdirektanschluss
über Netzfilter
(min–1) (min–1)
MSK030C-0900
MSK040C-0600
MSK050C-0600
MSK060C-0600
MSK061C-0600
MSK076C-0450
HCS02.1E-W0012
HCS02.1E-W0012
HCS02.1E-W0028
HCS02.1E-W0054
HCS02.1E-W0028
HCS02.1E-W0054
9000
5600
5700
5200
4800
4500
9000
4043
4332
3187
4150
3510
6
MdN
Daten bei natürlicher Konvektion
7
8
Mmax Mnmax
9
10
11
12
13
JM
JBr
M Br
mM
mBr
I LN
(Nm)
(Nm)
(Nm)
(kgm2)
(kgm2)
(Nm)
(kg)
(kg)
(A)
0,8
2,4*)
5,0
8,0
7,6*)
11,8*)
4,0
7,7
15,0
24,0
26,7
42,9
4,0
3,9
8,2
11,2
15,2
20,2
0,00003
0,00014
0,00033
0,00080
0,00075
0,00430
0,000007
0,000023
0,000107
0,000055
0,000059
0,00036
1
4
5
10
10
11
2,10
3,60
5,40
8,40
8,40
14,00
0,25
0,32
0,70
0,45
0,40
1,10
0,72
1,44
2,89
4,33
3,97
5,41
*) Begrenzt durch Reglerdauerstrom
nmax
nMmax
MdN
Mmax
Mnmax
JM
JBr
M Br
mM
mBr
I LN
= Maximale Nutzdrehzahl
= Nutzdrehzahl bei Maximaldrehmoment
= Stillstandsdauerdrehmoment
= Maximaldrehmoment bis n Mmax und
bis zu 400 ms nutzbar
= Maximaldrehmoment bei Maximaler Nutzdrehzahl
= Rotorträgheitsmoment Motor
= Rotorträgheitsmoment Bremse
= Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem
Zustand
= Masse Motor
= Masse Bremse
= Netzseitiger Phasenstrom bei 3x400 V Einspeisung
M
Mmax
nMmax
Mnmax
MdN
nmax
n
Standardmotore in der Lineartechnik
mit Multiturn-Hiperface, mit und ohne Bremse
(absolutes Messsystem)
Ohne Haltebremse
Materialnummer
R911308683
R911306060
R911298354
R911306052
R911316056
R911318098
Motor
MSK030C-0900-NN-M1-UG0-NNNN
MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
MSK060C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
MSK061C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN
Mit Haltebremse
Materialnummer
R911308684
R911306061
R911298355
R911306053
R911315844
R9113115713
Motor
MSK030C-0900-NN-M1-UG1-NNNN
MSK040C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
MSK060C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
MSK061C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
MSK076C-0450-NN-M1-UG1-NNNN
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
Anschlusszubehör
Versorgung (Netzfilter, Bremswiderstand)
AnschlussZubehör
HAS01.1
HAS01.1-065NNN-CN
R911306007
Anschlussspannung,
Nennstrom
3 x400 V AC
7A
11
Leistungsteil
Leistungsteil
Zuordnung
Motor
MSK030C
MSK040C
Leistungsteil ohne
Anschlusszubehör
Typ / Materialnummer
HCS02.1E-W0012-A03-NNNN
R911298371
Schirmanschluss
HAS02.1
HAS02.1-002NNN-NN
R911306106
LD25XX
LD38XX
MSK050C
MLP040A
MLP040B
MSK060C
MSK076C
MLP070A
MLP070B
MLP100A
MLP100B
MLP100C
3 x 230 V AC
7A
über Spartransformator
für LKL / CKL
HCS02.1E-W0028-A03-NNNN
R911298374
HCS02.1E-W0054-A03-NNNN
R911298373
HCS03.1E-W0070-A05-NNBV
R911308417
HAS01.1-065072-CN
R911311807
HAS01.1-105072-CN
R911311808
HAS01.1-125072-CN
Schienenbreite
125MM
R911306664
HCS03.1E-W0150-A05-NNBV
R911308421
HAS01.1-225072-CN
Schienenbreite
225MM
R911306666
3x400 V AC
16 A
HAS02.1-002NNN-NN
R911306106
HAS02.1-004NNN-NN
R911306720
3 x 400 V AC
30 Ampere
HAS02.1-005NNN-NN
R911306721
3 x 400 V AC
106 A oder
applikationsabhängig!
3 x 400 V AC
30 A oder
applikationsabhängig!
Versorgung
Typ / Materialnummer
Netzfilter NFD03.1480-007
R911286917
Netzfilter NFD03.1480-007
R911286917
und
Spartransformator
DST 2,00/S/380,460,
500-220
R911225960
Netzfilter NFD03.1480-016
R911286918
Netzfilter NFD03.1480-030
R911286919
Netzfilter NFD03.1480-030
R911286919
+
Bremswiderstand
HLR01.1N-01k6-N18RO-A-007NNNN
R911306869
Netzfilter mit integrierter
Netzdrossel
HNK01.1A-A075-E0106-A500-NNNN
R911305937
+
Bremswiderstand
HLR01.1N-01K6-N18R0-A
-007-NNNN
R911306869
oder applikationsabhängig
Die oben angeführten Zuordnungen von Motor, Leistungsteil und Versorgung sind gängige Kombinationen, die nicht allen
Applikationen genügen. Spezielle Applikationen, insbesondere bei den Linearmotoren MLP, können abweichende Kombinationen
erfordern! Im Zweifelsfall muss eine Überprüfung mittels Motorauslegung erfolgen!
12
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile für externe Steuerung
Produktübersicht
IndraDrive C
Steuerungsart
Eingabe
z.B.: Bedienterminal
IndraControl VCH 08
IndraControl VCP 08
Externe Steuerung
IndraControl
VCH 08
Ethernet
Steuerung
Extern
z.B.:
— Bosch Rexroth
— MTX
— CML
— Fremdsteuerung
Führungskommunikationsschnittstellen
––
––
––
––
SERCOS III
Feldbus
Multi-Ethernet
Parallel-Interface usw.
Antriebe, E/A
IndraDrive
Inline E/A´s
Synchron-Servomotoren
IndraDyn S, MSK
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
Schnittstellen im Überblick
Führungskommunikation
SE SERCOS II
PB PROFIBUS
2 X Lichtwellenleiteranschluss
–– Ubertragungsraten wählbar
2, 4, 8 oder 16 MBaud
D-SUB, 9-polig,
Buchsen am Gerät
1
6
9
5
X31
X32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
8
15
9
1
AN Analog-Interface
CO CANopen/DeviceNet
Steckklemmen 2 x 9-poIig
–– Analog-Eingänge ±10 V
–– digitale Ein-/Ausgänge
–– Relaisausgang
Open-Style-Connector, 5-poIig
–– Schalter für Anwahl von
CANopen Standard DS301
oder
DeviceNet Standard ODVA 2.0
D-SUB, 15-polig, Stifte am Gerät
–– Geber-Emulation, inkrementell
oder absolut (SSI)
–– Ausgangsfrequenz max. 1 MHz
PL Parallel-Interface
S3 SERCOS III
2 x RJ45 - SteckanschIuss
19
37
20
1
D-SUB, 37-polig, Stifte am Gerät
–– 16 Eingänge, verpolungssicher
–– 16 Ausgänge, kurzschlussfest
–– galvanisch getrennt
(Auch zur Ein-/Ausgangserweiterung in
Verbindung mit IndraMotion C MLD)
ET Multi-Ethernet
2 x RJ45 - SteckanschIuss
–– SERCOS III
–– PROFINET IO
–– EtherNet/IP
–– EtherCat
13
14
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile für externe Steuerung
Komponenten und Bestellung
Steuerteile ohne Steuerungsfunktionalität
Motor/
Linearsystem
Standard
Schnittstelle Kurzbeschreibung
Führungskommunikation
Geberschnittstelle
ENS
MSK
AN
Analog
Steuerteil CSB01.1NAN-ENSNNN-NN-SNN-FW
R911305274
+
SE
Sercos II
PL
Parallel
CSB01.1NSE-ENSNNN-NN-SNN-FW
R911305276
CSB01.1CPL-ENS-NNNNN-S-NN-FW
R911307286
CSB01.1CSE-ENSEN2-NN-SNN-FW
R911305500
CSB01.1CPL-ENS-EN2NN-S-NN-FW
R911307285
Firmware
MSK und Messsystem (1Vss)
ENS + EN2
für MSK
+ Geber EN2
für ~1Vss
CKL
mit analogen Hallsensoren
Steuerteil CSH01.1CNN-ENSEN2-MEMNN-S-NNFW
R911315496
TKL / CKL
EN2 für
TKL mit ENDat 2.1
TKL mit ~1Vss
Firmware
+
CKL
ohne Hallsensoren
LKL / MKL
-XXXX
LS100
EN1 + EN2 für
LKL
MKL
FWAFWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
INDRV*R911328706
MPH-07VRSD5-1-NNNNN
R911328741
Steuerteil CSH01.1CNN-EN1EN2-MEMNN-S-NNFW
R911311870
CSH01.1CSE-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911295331
CSH01.1CPL-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911308106
+
Firmware
Weitere Steuerteile sind auf Anfrage lieferbar
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328741
+
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
PB
Profibus
S3
Sercos III
ET
CO
Multi-Ethernet CANopen
CSB01.1N-PBENS-NNNNN-S-NN-FW
R911305275
CSB01.1CS3-ENS-NNNNN-S-NN-FW
R911313871
CSB01.1CET-ENS-NNNNN-S-NN-FW
R911326813
CSB01.1CCO-ENSNNN-NN-SNN-FW
R911312378
+
Bosch Rexroth AG
Option Sicherheitstechnik L2
Safe Torque Off
SIL3 / Kategorie 3 Performenslevel e
AN
SE
PL
Analog
Sercos II
Parallel
CSB01.1NAN-ENSNNN-L2-SNN-FW
R911329433
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328706
CSB01.1CCSB01.1C-S3- CSB01.1C-ET- CSB01.1CCSH01.1CPB-ENS-EN2- ENS-EN2-NN- ENS-EN2-NN- CO-ENSNN-ENS-EN2NN-S-NN-FW S-NN-FW
S-NN-FW
EN2-NN-SMEM-L2-SR911305498 R911315253 R911327307 NN-FW
NN-FW
R911312965 R911329419
PB
Profibus
S3
Sercos III
15
CSB01.1N-SEENS-NNN-L2S-NN-FW
R911328605
CSB01.1C-PLENS-NNN-L2S-NN-FW
R911329071
CSB01.1N-PBENS-NNN-L2S-NN-FW
R911329186
CSB01.1C-S3ENS-NNN-L2S-NN-FW
R911328086
CSB01.1CSE-ENS-EN2L2-S-NN-FW
R911328090
CSB01.1C-PLENS-EN2-L2S-NN-FW
R911329918
CSB01.1CPB-ENS-EN2L2-S-NN-FW
R911329434
CSB01.1C-S3ENS-EN2-L2S-NN-FW
R911329920
+
FWA-INDRV*- FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
MPH-07VRS- R911328706
D5-1-NNN-NN
R911328741
CSH01.1CPB-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911297118
CSH01.1CS3-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911315501
CSH01.1CET-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911329599
CSH01.1CCO-EN1-EN2NNN-NN-SNN-FW
R911315729
CSH01.1CNN-EN1-EN2MEM-L2-SNN-FW
R911XXXXXX
CSH01.1CSE-EN1-EN2NNN-L2-SNN-FW
R911XXXXXX
CSH01.1CPL-EN1-EN2NNN-L2-SNN-FW
R911XXXXXX
+
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328741
CSH01.1CPB-EN1EN2-NNNL2-S-NN-FW
R911331007
CSH01.1CS3-EN1-EN2NNN-L2-SNN-FW
R911XXXXXX
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
ET
Multi-Ethernet
CO
CANopen
Option Sicherheitstechnik S2
Safe Motion
SIL2 / Kategorie 3 Performenclevel d
SE
PL
PB
Sercos II
Parallel
Profibus
CSB01.1C-ETENS-NNN-L2-SNN-FW
R911328491
CSB01.1C-COENS-NNN-L2-SNN-FW
R911329430
CSH01.1C-SEENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911326830
CSH01.1C-PLENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911328868
CSH01.1C-PBENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911328093
S3
Sercos III
ET
Multi-Ethernet
CO
CANopen
CSH01.1C-S3ENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911328098
CSH01.1C-ETENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911328178
CSH01.1C-COENS-NNN-NNNS2-S-NN-FW
R911328825
+
CSB01.1C-ETENS-EN2-L2-SNN-FW
R911328490
CSB01.1C-COENS-EN2-L2-SNN-FW
R911329915
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328741
----------------------------------
------------
------------
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------------
+
CSH01.1C-ETEN1-EN2-NNNL2-S-NN-FW
R911XXXXXX
CSH01.1C-COEN1-EN2-NNNNN-S-NN-FW
R911XXXXXX
16
17
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile für externe Steuerung
Zubehör
(Bedarf je nach Applikationsanforderung)
Software, Firmware
Beschreibung
Inbetriebnahmesoftware
IndraWorks D Version 09
Schnittstellenkabel
Konfektioniertes Schnittstellenkabel Regler-PC
auf DVD (Electric Drives
and Controls)
Voreinstellung EthernetProtokoll EtherCAT
Voreinstellung EthernetProtokoll - EtherNet/IP
Voreinstellung EthernetProtokoll - PROFINET IO
RT (Real Time)
Dokumentation
EtherCAT
EtherNet/IP
PROFINET
Materialnummer
R911325353
R911296710
R911306531
R911330278
R911330279
R911330280
Typenbezeichnung
SWA-IWORKS-D**-09VRS-D0DVD**-COPY
IKB 0041/005,0
DOK-GENERAL-DRIVE*CONDRGN20-D0-V08G5
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNETHERCAT
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNETHERNETIP
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNPROFINETIO
Bestellbeispiel für Servoreglersystem IndraDrive
Motor mit Motor- und Feedbackkabel und Servoreglersystem für zwei Achsen
Stck. Bezeichnung
2
Servomotor
2
2
1
2
2
1
1
1
2
Leistungsteil
Anschlusszubehör
Anschlusszubehör
Netzfilter 7 A, 3x400 V AC
Steuerteil BASIC Profibus DP
Firmware
Software IndraWorks
Dokumentation auf DVD
Schnittstellenkabel
Kabelsatz, Länge 5m
Materialnummer
R911298354
(auch als Option der Achse wählbar)
R911298374
R911306007
R911306106
R911286917
R911305275
R911328706
R911325353
R911306531
R911296710
R113069607/17/19 Länge 5 m
Typenbezeichnung
MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
HCS02.1E-W0028
HAS01.1-065-NNN-CN
HAS02.1-002-NNN-NN
NFD03.1-480-007
CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
SWA-IWORKS-D**-09VRS-D0-DVD**-COPY
DOK-GENERL-DRIVE*CONTR-GN20-D0-V08G5
IKB 0041/005,0
(konfektioniert für MSK und HCS02-0012/0028)
18
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED
Produktübersicht
IndraDrive C
Steuerungsart
Eingabe
z.B.: Bedienterminal
IndraControl VCH 08
IndraControl VCP 08
Antriebsbasiert über
IndraDrive ADVANCED (CSH)
IndraControl
VCP 08
Ethernet
Steuerung
z.B.
IM-HA
SMC
MLD
Führungskommunikationsschnittstellen
Integriert im Steuerteil
Steuerteil IndraDrive
–– SERCOS III
Antriebe, E/A
IndraDrive
Inline E/A´s
Synchron-Servomotoren
IndraDyn MSK
IndraMotion for Handling IM-HA
Einfache Programmierung, optimaler
Bewegungsablauf
Coordinated Motion für die Automation
–– PTP-Bewegungen mit Überschleifen
Günstige schlüsselfertige Lösung zur
schnellen Applikationserstellung
–– Erweiterbare Open Source – Software
–– Skalierbare Hardware Plattformen
Applikationen:
–– Handling …
–– Montage, Palettieren, Pick and Place …
–– Formenträger, Bohrmaschinen,
–– Zielsystem: MLD-M (SPS im Antrieb)
–– Visualisierung auf VCx08
–– Kopplungsart: Lagekopplung
–– Bis zu 4 Achsen je Verbund
(1 Master, 3 Slaves)
Kundenvorteil:
–– kein Funktionspaket erforderlich
–– mehrere Achsverbunde und beliebige
Konfigurationen möglich
–– Totzeitkompensation
–– Über HMI bedienbar
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Beispiel für optimale PTP-Bewegung
–– Punkt zu Punkt: alle Bewegungen
starten und enden zeitgleich
–– Berücksichtigung der individuellen Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsgrenzen der Achsmechanik
–– Kundennutzen:
zeitoptimale Bewegung von bis zu
3 Achsen, nahezu linear
Bosch Rexroth AG
19
Geschwindigkeit (V)
Vx-Achse
Vy-Achse
Vz-Achse
tstart
tende
Zeit (t)
Z-Koordinate
P5 (700/500/350)
Y-Koordinate
Home (0,0,0)
Befehlssyntax: MOVE P5
Bewegung
MOVE Pxx
MOVE_REL Pxx
MOVE VIA Pxx
MOVE_REL VIA Pxx
MOVE Pxx TIL Ex=0/1
MOVE_REL Pxx TIL Ex=0/1
MOVE Ax=xx.xx
MOVE VIA Ax=xx.xx
MOVE Ax=Pxx
MOVE VIA Ax=Pxx
Programmbeispiel
IndraMotion for Handling IM-HA
Aufgabenstellung: Der Greifer steht in
Grundstellung (P1). Wenn auf dem Band
ein Teil ankommt wird dies durch eine
Lichtschranke erkannt (I 1). Die Z-Achse
fährt nach unten (P2), der Greifer (Q1)
wird geschlossen, Über P1 und P3 wird
zu P4 gefahren und das Teil abgelegt.
Danach wird in Grundstellung P1 gefahren und auf das nächste Teil gewartet.
Programm
Umsetzen:
Q1 : 0
Move P1
Label 1
Wait|1 :1
Move P2
Q1 = 1
R:40
Move via P1
Move via P3
Move P4
Q1 = 0
Move via P3
Move P1
JMP Label 1
Parameter
V_PTP=xxx%
A=xxx%
R=xx (mm)
REAL_VAR_=x.x
INT_VAR_=xxx
INC INT_VAR_xx
DEC INT_VAR_xx
OVERRIDE
idealisierte Verfahrkurve
Verfahrweg mit
herkömmlicher SPS
Verfahrweg mit IndraMotion
für Handling IM-HA
X-Koordinate
I/O-Zugriff
OUTPUTxx=0/1
Organisation
WAIT x.xx (sec)
IF Ex=0/1 THEN
WAIT INPUTxx=0/1 LABELxx
JMP LABELxx
OUTPUT ON PATH IF INT_VARx=xx THEN
xx.xx (mm) xx=0/1
IF INT_VARx>xx THEN
IF INT_VARx<xx THEN
IF X>xx.xx THEN
IF X<xx.xx THEN
Beschreibung
Greifer öffnen (Grundstellung)
Fahren auf P1 (Grundstellung)
Sprungmarke
Warten auf Lichtschranke
Fahren nach unten zu P2
Greifer schließen
Verschleifen mit r = 40 mm
Fahre über Punkt P1
Fahre über Punkt P3
zu Punkt P4 (Stapel)
Greifer öffnen
Fahre über P3
in Grundstellung P1
Springe zu Label 1
P3
P1
P4
P2
l1
20
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED
Sequential Motion Control SMC
Sequential Motion Control – schnell
und effektiv programmieren.
Typische Einsatzbereiche
–– Vorschubachsen
–– mitlaufende Trenneinrichtungen
–– Linear- und Flächenportale
–– Verpackungsmaschinen
–– Thermoformmaschinen
–– Handhabungsgeräte und Transfereinrichtungen
–– Bearbeitungsstationen (Bohren,
Fräsen etc.)
–– Anwendungen mit Kurvenscheiben
Merkmale
–– geringe Einarbeitungs- und Inbetriebnahmezeiten
–– hardwarebezogene Adressierung der
Ein- und Ausgänge
–– 3.000 NC-Sätze
–– optionale SPS-Programmierung nach
IEC 61131-3
(Editoren AWL, KOP, FUP, AS, ST,
CFC bereits enthalten)
–– Kommunikation über Ethernet
–– Synchronisierung mehrerer Achsen
über SERCOS III
–– autarker Programmeditor und Compiler, auch zur
Verwendung in eigenen PC-Oberflächen
–– Zielsystem: MLD (SPS im Antrieb)
Betriebsarten:
Die Sequential Motion Control ist eine
einfach programmierbare NC-Steuerung
von Rexroth. Schnelle Einarbeitung für
den Bediener, kürzere Inbetriebnahmezeit und Offenheit für kundenseitige
Erweiterungen sind nur einige Vorteile
dieser Steuerungslösung.
Ausstattungsmerkmale SMC10VRS
Steuerung
Feldbusse
Anzahl Achsen
Betriebsarten
Parametermodus
Hand
Automatik
Einrichten
Einzelschritt
Programmdaten
freie Merker (flüchtig)
freie Merker (remanent)
freie Variablen (flüchtig)
freie Variablen (remanent)
Systemmerker
Systemvariablen
Eingänge
digital
analog
Ausgänge
digital
analog
Geber
Integrierte Sonderfunktionen
Messradfunktion
Druckmarkenverarbeitung
Kurvenscheiben
• Grundausstattung
Handbetrieb (MANUAL):
–– Einrichten/Referenzieren der Achsen
–– Vertippen der Achsen
Automatikbetrieb (AUTO):
–– Abarbeitung des SMC-Programms
–– Einzelschrittbetrieb
–– Setupbetrieb (Einrichten)
Kombiniert mit AC-Servoantrieben wird
die modulare 6-Achs-Steuerung
Sequential Motion Control (SMC) zu
einem leistungsfähigen und wirtschaftlichen Steuerungs- und Antriebssystem.
Durch die moderne Antriebsfamilie
IndraDrive mit Safety on Board erfüllt
das System aktuelle Sicherheitsanforderungen nach neuesten Normen.
Modulare Steuerung
PROFIBUS
6
•
•
•
•
•
3.000 Sätze
1.000
200
1.000
200
•
•
175
10
120
6 für Sercos Analog Wandler
2 frei
12
2 Messgeber SSI
•
•
•
Parametriermodus (PARAMETER):
–– Parametrierung der SMC
(Y-Parameter)
–– Parametrierung der Antriebe
(S/P-Parameter)
Unterstützung von
–– Vorschubachse
–– Mitlaufende Bearbeitung
–– Synchrone Achsen (z.B. Gantry)
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Programmbeispiel
Positioniersteuerung SMC
Bosch Rexroth AG
Achse 1
2 Achsen-Handlingsanwendung Umsetzvorrichtung
Aufgabenstellung:
Die Achsen warten in der Parkposition
(0/0). Nach dem START-Signal werden
von einem Band Teile entnommen (Position A) und auf ein Ablage umgesetzt
(Position B).
Achse 2
0/0
B
A
Anmerkung:
–– Über die Parametrierung ist festgelegt, dass der Merker M2.00 auf "Ein"
steht, wenn die Achse 2 die exakte
Sollposition erreicht hat
–– mit I1.00.6 wird der frei programmierbare Eingang 07 der Steuerung
adressiert
Am Eingang 07 ist der START-Schalter angeschlossen
–– mit Q1.02.3 wird der frei programmierbare Ausgang 20 der Steuerung
adressiert
Über den Ausgang 20 wird der Greifer geschaltet
Satz-Nr.
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
0014
0015
Verfügbare Befehle:
Befehl Befehlsdaten
Kommentar
BCE
0003 I1.00.6 1 Sprung zu Satz 0003, wenn Eingang START
auf „EIN“ ist
JMP
0001
unbedingter Sprung zu Satz 0001
PSA
1 2000 999
Positioniere Achse 1 auf Position +2000 mit max.
Geschwindigkeit, danach Satzweiterschaltung
PSA
2 1000 999
Positioniere Achse 2 auf Position +1000 mit max.
Geschwindigkeit, danach Satzweiterschaltung
AEA
Q1.02.3 1
Ausgang auf „Ein“ (Greifer zu)
WAI
01,000
Warte 1 Sekunde
PSA
2 0 999
Positioniere Achse 2 auf Position +0 mit max.
Geschwindigkeit, danach Satzweiterschaltung
PSA
1 0 999
Positioniere Achse 1 auf Position +0 mit max.
Geschwindigkeit, danach Satzweiterschaltung
POA
2 1000 999
Positioniere Achse 2 auf Position +1000 mit max.
Geschwindigkeit, sofortige Satzweiterschaltung
VCC
2 950 250 1 Ab der Position 950 fährt die Achse 2 mit 25,0%
der Eilgeschwindigkeit
AKN
M2.00.0 1
Satzweiterschaltung, wenn Bit 0 von Merker 2.00
auf „Ein“ steht
AEA
Q1.02.3 0
Ausgang auf „Aus“ (Greifer auf)
WAI
01,000
Warte 1 Sekunde
PSA
2 0 999
Positioniere Achse 2 auf Position +0 mit max.
Geschwindigkeit, danach Satzweiterschaltung
JMP
0001
unbedingter Sprung zu Satz 0001
–– Sprungbefehle (bedingt, unbedingt)
–– E/A Befehle (setzen, rücksetzen, abfragen…)
–– Motionbefehle (Positionieren absolut oder inkrementell
Geschwindigkeitsregelung)
–– Mathematik-, Zähler- und Vergleichsbefehle
–– Gear, CAM
–– Vorschub, fliegende Bearbeitung
21
22
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED
Komponenten und Bestellung
Anwendung Motor /
Linear System
MasterAchse
Steuerteile / Materialnummern
Schnittstelle
Standard ohne Sicherheitstechnik
Geberschnittstelle
ENS
MSK
Achse 1
MSK und Messsystem (1Vss)
CKL / TKL
LKL / MKL
XX
LS100-XX
Firmware
PL
Parallel
CSH01.3C-PLENS-NNNCCDNN-S-NN-FW
R911327682
ENS + EN2
CSH01.3CPL-ENS-EN2CKL
CCD-NN-Smit analogen HallNN-FW
sensoren
R911327681
EN2 für
CSH01.3CTKL mit ENDat 2.1
PL-EN2-NNNCKL / TKL mit ~1Vss CCD-NN-SNN-FW
R911330133
EN1 + EN2
CSH01.3C-PLEN1-EN2-CCDNN-S-NN-FW
R911331162
IM-HA:
n = 1 bis 3
Firmware
SMC:
n = 1 bis 5
Gantry:
n = 1 bis 7
LKL / MKL
Firmware
+
ET
Multi-Ethernet
CSH01.3C-ETENS-NNNCCDNN-S-NN-FW
R911327303
CSH01.3CET-ENS-EN2CCD-NN-SNN-FW
R911331005
CSH01.3CET-EN2-NNNCCD-NN-SNN-FW
R911331130
CSH01.3C-ETEN1-EN2-CCDNN-S-NN-FW
R911331931
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA
R911328767
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328757
Sollwertkopplung
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328761
MSK
MSK und Messsystem (1Vss)
CKL / TKL
Achse 1+ n
S3
Sercos III
CSH01.3C-S3ENS-NNNCCDNN-S-NN-FW
R911327304
CSH01.3CS3-ENS-EN2CCD-NN-SNN-FW
R911330814
CSH01.3CS3-EN2-NNNCCD-NN-SNN-FW
R911333195
CSH01.3C-S3EN1-EN2-CCDNN-S-NN-FW
R911330225
IM-HA*, SMC*, Gantry mit MLD über
virtuelle Leitachse, MLD
Gantry über virtuelle Leitachse,
Kompensationsfunktion
(z. B. Spindelsteigungsfehler)
+
Speicherkarte PFM für Steuerteil
SlaveAchse
PB
Profibus
CSH01.3C-PBENS-NNNCCDNN-S-NN-FW
R911327677
CSH01.3CPB-ENS-EN2CCD-NN-SNN-FW
R911329309
CSH01.3CPB-EN2-NNNCCD-NN-SNN-FW
R911329308
CSH01.3C-PBEN1-EN2-CCDNN-S-NN-FW
R911333234
PFM02.1-016-FW
ENS
CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
ENS + EN2
CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW
EN2 für
CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW
TKL mit ENDat 2.1
CKL / TKL mit ~1Vss
IM-HA, Sollwertkopplung
SMC, Gantry über virtuelle Leitachse,
Leitachsgenerator, Kompensationsfunktion (z. B. Spindelsteigungsfehler)
EN1 + EN2
IM-HA, Sollwertkopplung
SMC,
Gantry über virtuelle Leitachse,
Leitachsgenerator, Kompensationsfunktion (z. B. Spindelsteigungsfehler)
Ethernetkabel für CCD-Kopplung
(1 Stück pro Slave- Achse erforderlich)
+
R911296958
R911313871
R911315253
R911315253
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328706
R911328702
CSH01.1C-S3-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
R911315501
+
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328741
R911328737
+
* Bei IM-HA und SMC wird die Kommunikation zu übergerordnenten Steuerungen zurzeit nur für Steuerteile mit PL oder PB unterstützt!
Weitere Steuerteile sind auf Anfrage lieferbar
Option Sicherheitstechnik L2, Safe Torque Off, SIL3 /
Kategorie 3 Performenslevel e
PL
PB
S3
ET
Parallel
Profibus
Sercos III
Multi-Ethernet
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-ENS-NNN- PB-ENSS3-ENSET-ENS-NNNCCD-L2-SNNN-CCDNNN-CCDCCD-L2-SNN-FW
L2-S-NN-FW L2-S-NN-FW NN-FW
R911329427 R911329905 R911333529 R911329425
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-ENS-EN2- PB-ENS-EN2- S3-ENS-EN2- ET-ENS-EN2CCD-L2-SCCD-L2-SCCD-L2-SCCD-L2-SNN-FW
NN-FW
NN-FW
NN-FW
R911329426 R911329900 R911...
R911330292
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-EN2-NNN- PB-EN2S3-EN2-NNN- ET-EN2-NNNCCD-L2-SNNN-CCDCCD-L2-SCCD-L2-SNN-FW
L2-S-NN-FW NN-FW
NN-FW
R911329908 R911329898 R911...
R911328506
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-EN1-EN2- PB-EN1-EN2- S3-EN1-EN2- ET-EN1-EN2CCD-L2-SCCD-L2-SCCD-L2-SCCD-L2-SNN-FW
NN-FW
NN-FW
NN-FW
R911…
R911…
R911...
R911…
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA
R911328767
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328757
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-NNN-NN
R911328761
PFM02.1-016-FW
R911296958
CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L2-S-NN-FW
CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L2-S-NN-FW
CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L2-S-NN-FW
R911328086
R911329920
R911329920
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328706
R911328702
CSH01.1C-S3-EN1-EN2-NNN-L2-S-NN-FW
R911...
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-ALL-NN
R911328741
R911328737
Bosch Rexroth AG
Option Sicherheitstechnik S2, Safe Motion
SIL2 / Kategorie 3 Performenclevel d
PL
PB
S3
Parallel
Profibus
Sercos III
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-ENS-NNN- PB-ENSS3-ENS-NNNCCD-S2-SNNN-CCDCCD-S2-SNN-FW
S2-S-NN-FW NN-FW
R911329070 R911328869 R911329913
CSH01.3CCSH01.3CCSH01.3CPL-ENS-EN2- PB-ENS-EN2- S3-ENS-EN2CCD-S2-SCCD-S2-SCCD-S2-SNN-FW
NN-FW
NN-FW
R911329485 R911328507 R911....
ET
Multi-Ethernet
CSH01.3CET-ENS-NNNCCD-S2-SNN-FW
R911328005
CSH01.3CET-ENS-EN2CCD-S2-SNN-FW
R911331932
+
+
CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW
CSH01.1C-S3-ENS-EN2-NNN-S2-S-NN-FW
+
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN
FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-ALL-NN
+
+
RKB0013, Länge 0,25 m bei Einbau des Steuerteiles in HCS02, R911317797 oder
RKB0013, Länge 0,35 m bei Einbau des Steuerteiles in HCS03, R911317800
R911328098
R911328095
R911328741
R911328737
23
Zubehör
IndraDrive C für Linearsysteme
Inbetriebnahmesoftware, Firmware, Kabel, Zubehör, siehe Kapitel „Zubehör“
R310DE 2730 (2011.06)
24
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED
Zubehör
Software, Bedien- und Anzeigeeinheiten, Zubehör
Software, Firmware
Beschreibung
IM-HA
Softwarepakete mit
Steuerungsfunktionalität.
IndraMotion für Handling für
bis zu 4 Achsen je Verbund
(wahlweise)
Steuerungs- SoftwarePaket für IndraMotion for
Handling
Programmiersoftware
IndraWorks MLD
VI Composer
Visualisierungssoftware für
VCP8 und VCH08
Steuerungs- SoftwarePacket für SMC
PC-Parametriersoftware
IndraWorks D zur
Parametrierung der Regler
PC-Progarmmiersoftware
IndraWorks MLD (nur für
eigene SPS-Programmierung erforderlich, enthält
IndraWorks D)
Inbetriebnahmesoftware
IndraWorks D
SMC
Softwarepakete mit
Steuerungsfunktionalität.
Sequential Motion Control für
bis zu 6 Achsen (wahlweise)
Gantry
Gantryverbund bis zu
6 Achsen
Voreinstellung EthernetProtokoll EtherCAT
Voreinstellung EthernetProtokoll - EtherNet/IP
Voreinstellung EthernetProtokoll - PROFINET IO
RT (Real Time)
EtherCAT
EtherNet/IP
PROFINET
Optionale
Bedien- und Anzeigeeinheiten
Beschreibung
R911325354
R911311752
Typenbezeichnung
SWA-IM*ML*-LHA-02VRS-D0CD650-COPY
SWA-IWORKS-MLD-09VRS-D0DVD**-COPY
SWA-VIC*PC-INB-02VRS-D0CD650
R911328986
FWS-MLDTFA-SMC-10VRS-D0
R911325353
SWA-IWORKS-D**-09VRS-D0DVD**-COPY
R911325354
SWA-IWORKS-MLD-09VRS-D0DVD**-COPY
R911325353
SWA-IWORKS-D**-09VRS-D0DVD**-COPY
R911330278
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNETHERCAT
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNETHERNETIP
FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NNPROFINETIO
R911330279
R911330280
Materialnummer
R911311497
Typenbezeichnung
Anzeigeeinheit VCH 8
zu IM-Ha und SMC
R911170838
R911171054
Ethernetkabel für
Anzeigeeinheit VCP08.2 und VCH08
gekreuzt (crosslink)
VI Composer
Visualisierungssoftware für VCP8 und
VCH08 (Bei SMC nur zur Erstellung eigener Bedienfeldmasken erforderlich)
R911171947
VCH08.1EAB-064ET-A1D-064-DSE1-PW
VAC30.2N-NN
RKB0007, Länge 5m
Anzeigeeinheit VCP08.2
zu IM-Ha und SMC
Zubehör
Ethernetkabel
Dokumentation
Schnittstellenkabel
Materialnummer
R911319378
Beschreibung
zur Parametrierung, Länge 5m
Dokumentation auf DVD
Konfektioniertes Kabel für
Parallel - Interface zu Klemmleiste
Materialnummer
R911170152
R911306531
R911318646
R911311752
VCP08.2DTN-003-NN-NN-PW
SWA-VIC*PC-INB-02VRS-D0CD650
Typenbezeichnung
RKB0008
DOK-GENERL-DRIVE*CONTR-GN20-D0-V08G5
RKS0006/005,0
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
Bestellbeispiel IM-HA
Bestellbeispiel für einem Achs- Verbund bestehend aus:
zwei Motoren; Servoreglersystem mit Steuerungsfunktionalität IM-HA;
Anzeigeeinheit VCP08.2 und Zubehör
Stck. Bezeichnung
Materialnummer
2
Servomotor
R911296354 (auch als Option
der Achse wählbar)
2
Leistungsteil
R911298374
2
Anschlusszubehör
R911306007
2
Anschlusszubehör
R911306106
1
Netzfilter 7 A 3x400 V AC
R911286917
1
Steuerteil Masterachse
R911327682
1
Firmware Masterachse
R911328767
1
MultiMediaCard
R911296958
1
Steuerteil Slaveachse
R911313871
2
Firmware Slaveachse
R911328706
1
Kabel für CCD-Kopplung Länge 0,25 m
R911317797
1
Steuerungs-Software-Paket IM-HA
R911319378
1
Programmiersoftware IndraWorks MLD
R911325354
1
Optionale Anzeigeeinheit
R911311497
1
Visualisierungssoftware VI-Composer
R911311752
1
Ethernetkabel crosslink zum Verbinden der
R911170148
Anzeigeeinheit mit dem Steuerteil, Länge 5 m
1
Ethernetkabel zur Parametrierung, Länge 5 m
R911170152
1
Dokumentation auf DVD
R911306531
2
Kabelsatz, Länge 5 m
R1130 696 07/17/19 Länge 5 m
Typenbezeichnung
MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
HCS02. 1E-W0028
HAS01.1-065-NNN-CN
HAS02.1-002-NNN-NN
NFD03.1-480-007
CSH01.3C-PL-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA
PFM2.1-016-FW
CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN
RKB0013
SWA-IM*ML*-LHA-02VRS-D0-CD650-COPY
SWA-IWORKS-MLD-09VRS-D0-DVD**-COPY"
VCP08.2DTN-003-NN-NN-PW
SWA-VIC*PC-INB-02VRS-D0-CD650
RKB0007
RKB0008
DOK-GENERL-DRIVE*CONTR-GN20-D0-V08G
(konfektioniert für MSK und HCS02-00121/0028)
Bestellbeispiel SMC
Bestellbeispiel für einem Achs- Verbund bestehend aus:
zwei Motoren; Servoreglersystem mit Steuerungsfunktionalität SMC;
Anzeigeeinheit VCP08.2 und Zubehör
Stck. Bezeichnung
Materialnummer
2
Servomotor
R911296354 (auch als Option
der Achse wählbar)
2
Leistungsteil
R911298374
2
Anschlusszubehör
R911306007
2
Anschlusszubehör
R911306106
1
Netzfilter 7A 3x400V AC
R911286917
1
Steuerteil Masterachse
R911327682
1
Firmware Masterachse
R911328767
1
MultiMediaCard
R911296958
1
Steuerteil Slaveachse
R911313871
2
Firmware Slaveachse
R911328702
1
Kabel für CCD-Kopplung, Länge 0,25 cm
R911317797
1
Steuerungs- Software- Packet für SMC
R911328986
1
lndraworks D zur Parametrierung der Regler
R911325353
1
Optionale Anzeigeeinheit
R911311497
1
Ethernetkabel crosslink zum Verbinden der
R911170148
Anzeigeeinheit mit dem Steuerteil, Länge 5 m
1
Ethernetkabel zur Parametrierung, Länge 5 m
R911296710
1
Dokumentation auf DVD
R911306531
2
Kabelsatz, Länge 5 m
R1130 696 07/17/19 Länge 5 m
Typenbezeichnung
MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN
HCS02.1E-W0028
HAS01.1-065-NNN-CN
HAS02.1-002-NNN-NN
NFD03.1-480-007
CSH01.3C-PL-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW
FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA
PFM2.1-016-FW
CSB01,1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-ALL-NN
RKB0013
FWS-MLDTFA-SMC-10VRS-D0
SWA-IWORKS-D**-09VRS-D0-DVD**VCP08.2DTN-003-NN-NN-PW
RKB0007
RKB0008
DOK-GENERL-DRIVE*CONTR-GN20-D0-V08G
(konfektioniert für MSK und HCS02-00121/0028)
25
26
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Steuerteile antriebsbasiert über IndraDrive ADVANCED
Optionales Zubehör
Bezeichnung
Beschreibung
Materialnummer
R911299878
Typenbezeichnung
Bremseinheit HLB
Einbautiefe: 300 mm
Dauerleistung: 1 kW
Widerstand: 6 Ohm
Schutzart: IP20
Zwischenkreis Nennspannung 700 V
Bremswiderstand
Zum Betrieb am HCS03.1E-W0070, Pd = 1,6 kW,
E = 109 KWS,
Ps = 34 kWt_Ein_Max = 3,3 S,T_Pause = 117 s,
Ps = 15 kW Ed 6% Lastspieldauer T = 120 S
R911306869
HLR01.1N-01K6-N18R0-A-007-NNNN
Lüftereinheit für
MSK60/61
Lüftereinheit radial
Belüftungsrichtung: blasend
Lüftermotor „eigensicher“ mit Schutzklasse IP65
230 V AC, 50/60 Hz
incl. Anschlussstecker RLS0780
R911325871
LEM-RB-116T-21-NNNN
Lüftereinheit für
MSK60/61
Lüftereinheit axial
Belüftungsrichtung: blasend
Lüftermotor „eigensicher“ mit Schutzklasse IP65
incl. Anschlussstecker RLS0780
230 V AC, 50/60 Hz
R911325865
LEM-AB-116T-21-NNNN
Lüftereinheit für
MSK070/071/076
Lüftereinheit radial
Belüftungsrichtung: blasend
Lüftermotor mit Schutzklasse IP65
230 V AC, 50/60 Hz
Lüftermotor IP65
R911325867
LEM-RB-140T-21-NNNN
Lüftereinheit für
MSK070/071/076
Lüftereinheit axial
Belüftungsrichtung: blasend
Lüftermotor „eigensicher“ mit Schutzklasse IP65
incl. Anschlussstecker RLS0780
230 V AC, 50/60 Hz
R911325861
LEM-AB-140T-21-NNNN
Adapter X41
Adapter für Sicherheitstechnik, Montagerichtung
rechts, zur einfachen Verdrahtung der Sicherheitstechnik über Federklemmen
R911319770
HAS05.1-007-NNR-NN
Ansteuereinheit
Ansteuereinheit für eine zusätzliche elektrisch
lösende Bremse innerhalb der Sicherheitsfunktion
„Sicheres Brems- und Haltesystem“
R911317876
HAT01.1-002-NNN-NN
HLB01.1C-01K0-N06R0-A-007-NNNN
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
27
Zubehör allgemein
Motorkabelsätze
Durchmesser (mm)
Mindest Biegeradius
- bei fester Verlegung
- bei flexibler Verlegung
spez. Kabelgewicht (kg/m)
Leistungskabel
Feedbackkabel
R1130-696-07 R1130-696-06
12,2 ±0,5
12,0 ±0,5
60,0
90,0
0,225
Chemische Eigenschaften:
Weitgehend resistent gegen mineralische Öle und Fette, hydrolysebeständig, silikon- und halogenfrei.
Kabeloberfläche:
Adhäsionsarm, verhindert Verkleben in
Energieketten.
61,0
91,5
0,245
Konfig. Reglerseite
R113069606
18
44,0
66,0
0,110
Schutzart bei fachgerechter Montage:
IP65
–– Zulässige Umgebungstemperatur bei
Betrieb: –20 °C bis +40 °C.
–– Maximale Kabellänge: 75 m.
–– Leistungs- und Feedbackkabel in
gesamt-geschirmter Ausführung
Bestellschlüssel Kabelsätze MSK
Materialnummer Optionen Kabelsatz
Kabelsatz
Konfektionierung
Motorseite
17
MSK030 R113069607
RKL4302 Option 19 / RKL4303 Option 18
MSK040
MSK050
RKG4200
MSK060
RKL4302
MSK061
RKL4305
MSK076
63 17
RKG4200
RKG4201
MSK070
8,8 ±0,3
Leistungsteil (2x)
Reglerseite
19 HCS02 12/28A
18 HCS02 54/70A
Konfig. Motorseite
26 HCS02 54/70A
RKL4306
RKG4200
RKL4306
RKL4311
RKG4201
64 18
Konfig. Reglerseite
RKG4200
Konfig. Motorseite
Bestellschlüssel Kabelsätze TKL
Materialnummer Optionen Kabelsatz
Kabelsatz
Konfektionierung
Motorseite
MLP040
R113069608
01
MLP070
R113069609
02
Zu Regler
Reglerseite
10 HCS02 12/28A
IKS4038
11 HCS02 54/70A
IKS4038
MLP100
R113069610
03
12 HCS03 150A
12 HCS03 150A
IKS4038
Hinweis: Bei MKL, LKL und CKL sind die Kabelsätze fester Bestandteil des Linearsystems.
Es werden keine separaten Motorkabelsätze benötigt.
28
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Zubehör allgemein
Maße
IndraControl VCH 08.1
250
114
IndraControl V
3,8”
VCP08.2
155
55
IndraControl V
205
3,8"
155
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Motor MSK
Motor
MSK030C
MSK040C
MSK050C
MSK060C
MSK061C
MSK070E
MSK076C
Bosch Rexroth AG
29
Abmessungen (mm)
A B1 B2 B3 Ø D
ØE
ØF ØG
H
L mit
L ohne
k6
j6
Bremse Bremse
54,0 20,0 2,5 7,0 9,0 40,0 63,0 4,5 98,5
213,0
188,0
82,0 30,0 2,5 8,0 14,0 50,0 95,0 6,6 124,5
215,5
185,5
98,0 40,0 3,0 9,0 19,0 95,0 115,0
9,0 134,5
233,0
203,0
116,0 50,0 3,0 9,5 24,0 95,0 130,0
9,0 156,0
259,0
226,0
116,0 40,0 3,0 9,5 19,0 95,0 130,0
9,0 156,0
264,0
140,0 58,0 4,0 16,5 32,0 130,0 165,0 11,0 202,0
298,0
140,0 50,0 4,0 14,0 24,0 110,0 165,0 11,0 180,0
292,5
B3
ØG
ØE
ØD
F
B1
L
A
Maße
HCS02.1E- HCS02.1E- HCS02.1E- HCS02.1E- HCS03.1E- HCS03.1EW0012
W0028
W0054
W0070
W0070
W0150
65,0
65,0
105,0
105,0
125,0
225,0
Breite B (mm)
290,0
352,0
440
Höhe H (mm)
265,0
315
Tiefe T (mm)
2,9
3,8
6,7
6,8
13
20
Masse (kg)
H
Leistungsteil HCS02.1E-...
H
B2
T
B
30
Bosch Rexroth AG
IndraDrive C für Linearsysteme
R310DE 2730 (2011.06)
Weiterführende Informationen
Internetseite „Elektrische Antriebe und Steuerungen“
www.boschrexroth.com/business_units/brc/de/index.jsp
3
4
5
1
1
2
2
1. Produkte und Lösungen (Online-Produktkatalog): Hier finden sie Technische Daten, einen Download-Bereich mit CADDaten, EPLAN Makros, GSD-Dateien, Funktionsbausteinen und vieles mehr.
2. Medienverzeichnis: Alle aktuellen Dokumentationen als PDF-Dateien.
3. Automation Webletter: Abonnieren Sie Newsletter, um in regelmäßigen Abständen aktuelle Informationen aus Ihren Interessensgebieten zu erhalten.
4. Katalog Antriebstechnik: Produktübersicht Antriebssysteme
5. Katalog Steuerungstechnik: Produktübersicht Automatisierungssysteme und Steuerungskomponenten
Komplette Linearachsen können Sie mit unserem 3 D CAD Konfigurator generieren
www.boschrexroth.com/business_units/brl/de/downloads/download_new/index.jsp
R310DE 2730 (2011.06)
IndraDrive C für Linearsysteme
Bosch Rexroth AG
Trainingsangebote finden Sie unter
www.boschrexroth.com/country_units/europe/germany/sub_websites/training/trainingsprogramm/index.jsp
Kostenpflichtige Serviceeinsätze vor Ort können Sie buchen unter
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Notizen
IndraDrive für Linearsysteme
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IndraDrive für Linearsysteme
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Assembly Technologies
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