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HGRC/HGWC - Festo

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HGRC/HGWC
Festo AG & Co. KG
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D−73726 Esslingen
++49/711/347−0
www.festo.com
(de) Bedienungsanleitung
746 631
0905NH
· Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte ProduktlebensĆ
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
· Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
· Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des TechniĆ
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
· Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
· Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
· Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigenBedienungsanleitungen.
· Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
3
Einbau mechanisch
Hinweis
Original: de
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen oder Gegenstände im Verfahrbereich
der Greiffinger (Quetschungen).
· Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
Ĉ niemand zwischen die Greiffinger fasst,
Ĉ sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften:
· Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Zur Montage der Greiffinger
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen an der Passung 7
des Greifbackens.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben an den:
ć Durchgangsbohrungen 9 oder
ć Gewindebohrungen 8.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
9
8
1
2
7
6
5
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den GreifmechaĆ
nismus.
· Achten Sie auf die AnziehdrehĆ
momente, die maximal zulässig
sind.
· Achten Sie auf die Einhaltung der
maximal zulässigen Werte folgenĆ
der Kenngrößen (è Technische
Daten):
ć Kraft Fz
ć Momente Mx, My und Mz
Fig. 2
7
8
9
Fig. 3
HGRC/HGWC−...
12
16
20
Passungs−Ø (+0,05/+0,02)
5H7
7H7
9H7
7
[mm]
Schraube für:
3
4
Ĉ Durchgangsbohrung
9
2,6 (M2,5)
3,2 (M3)
4,4 (M4)
Ĉ Gewindebohrung
8
M3
M4
M5
Anziehdrehmoment
9
[Nm]
0,8 ±30 %
1,2
2,9
8
[Nm]
1,2
2,9
5,9
Fig. 4
Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse
1
Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 2 und 5 bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des
Kolbens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt sind.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen− oder
Innenkontur (doppeltwirkend).
Der Radialgreifer HGRC (Öffnungswinkel 90°) und Winkelgreifer HGWC (ÖffnungsĆ
winkel 15° oder 40°) wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von
Nutzlasten eingesetzt.
2
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
· Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, GeschwinĆ
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
· Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
· Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (è Technische
Daten).
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
· Beachten Sie folgende Punkte:
ć Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile
(z. B. durch Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl).
ć Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben−Endlagen:
· Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 3.
· Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
· Befestigen Sie den HGRC/HGWC wie
folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen in
die Passungen aJ.
2. Platzieren Sie den Greifer mit den
Zentrierhülsen auf der AnschlussĆ
fläche aC.
3. Drehen Sie zwei Schrauben aA/aB
zur Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
aB
aJ
aA
Fig. 5
aC
HGRC/HGWC−...
Passungs−Ø (+0,05/+0,02)
aJ
[mm]
12
16
20
7H7
7H7
9H7
Schraube für Befestigung:
Ĉ von oben
aB
M3
M4
M5
Ĉ von unten
aA
M4
M5
M6
Anziehdrehmoment
aB
[Nm]
1,2
2,9
5,9
aA
[Nm]
2,9
5,9
10
Fig. 6
4
Einbau pneumatisch
Hinweis
Verschmutzungen in den Anschlüssen können die Funktion beeinträchtigen.
· Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen des
HGRC/HGWC frei von Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
· Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL: bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
· Verschlauchen Sie den HGRC/HGWC an den Druckluftanschlüssen (M5).
Das Anziehdrehmoment beträgt 5,9 Nm.
Greifart
Außengreifend
Innengreifend
Anschluss 2 (Fig. 1)
Schließen
Öffnen
Anschluss 5 (Fig. 1) 1)
Öffnen
Schließen
1)
Der Anschluss 5 befindet sich auf der Seite des Logos 6 von Festo
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
· Verwenden Sie je ein Drossel−Rückschlagventil GRLA direkt in den DrucklufĆ
tanschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs− und Schließzeit (und damit die
Lagerbelastung) der Greiffinger.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten
Festdrosseln des HGRC/HGWC einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe
Drosselung.
5
7
Wartung und Pflege
· Fetten Sie die Greifbacken am HGRC/HGWC nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässiges Schmierfett ist Molycote DX.
· Reinigen Sie bei Bedarf den HGRC/HGWC außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8
Ausbau und Reparatur
Zum Ausbau:
· Entlüften Sie die Anlage und das Gerät.
· Lassen Sie die Schrauben unverändert, für die es in dieser Anleitung keine
unmittelbare Aufforderung zur Veränderung gibt.
Aus Sicherheitsgründen fixiert ein Schraubensicherungsmittel die Schrauben.
· Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
· Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9
Zubehör
Hinweis
Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung
Mögliche Ursache
Greifer kann
Masse nicht
festhalten
Abhilfe
Eingangsdruck zu gering
Eingangsdruck (bis zum max. zulässigen
Wert) erhöhen
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts nach innen
Zu große Masse
Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter Näherungsschalter nicht
zeigt Greifer
GreiferĆ
justier t
zustand nicht an
Kabelbruch
Überprüfung der Lage und Kalibrierung
des Näherungsschalters
Greifer öffnet//
schließt
hli
nicht
i h
Druckluft fehlt
Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt
HGRC/HGWC zu Festo schicken
Inbetriebnahme
Näherungsschalter austauschen
Fig. 10
Hinweis
· Achten Sie auf die zulässigen Werte (è Katalogangaben) für:
Ĉ die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt,
Ĉ das zul. Massenträgheitsmoment der Greiffinger in Abhängigkeit der
Öffnungs−/Schließzeit.
Das Massenträgheitsmoment der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
11 Technische Daten
HGRC/HGWC−...
Funktionsweise
12
Ohne Nutzlast
Mit Nutzlast
doppeltwirkender Radialgreifer
HGWC
doppeltwirkender Winkelgreifer
gefilter te Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage
beliebig
[bar]
2 ... 8
HGWC−15
[°]
15 +5/−2
HGWC−40
[°]
40 +5/−2
HGRC
[°]
91 +5/−2
Umgebungstemperatur
[°C]
5 ... 60
Ĉ Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
Ĉ Zulässige Greifgeschwindigkeit
Ĉ Sichere Funktion der Näherungsschalter
Lagertemperatur
[°C]
ć10 ... 80
Max. Kraft am Greifbacken Fz statisch
[N]
40
60
80
Ĉ Sicheres Festhalten der Nutzlast
Max. Moment am Greifbacken statisch
Ĉ Mx
[Nm]
2,5
4
8
Ĉ My
[Nm]
0,6
1
1,9
Ĉ Mz
[Nm]
2
3,2
6,7
Greifmoment 1)
[Ncm]
22
72
144
Wiederholgenauigkeit
[mm]
. 0,05
Max. Austauschgenauigkeit
[mm]
. ±0,2
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich
Kolbenanschlag: hart
Probelauf mit Schritt 2 und 3 fortsetzen
20
HGRC
Betriebsmedium
Zur Einstellung der Öffnungs− /Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
· Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
ć zunächst ganz ein,
ć dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
· Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Prüfungen
Probelauf
16
Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifergeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf beenden
Fig. 9
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA um eine
Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit
erreicht ist.
4. Beenden Sie den Probedurchlauf.
Danach muss der Zustand Greifer entlüftet" sein.
6
Bedienung und Betrieb
· Vermeiden Sie den Kontakt des HGRC/HGWC mit:
ć korrosionsverursachenden Kühlmitteln
ć Schleifstäuben
ć glühenden Funken oder Spänen. Diese zerstören den HGRC/HGWC.
Betriebsdruck
Öffnungswinkel
g
pro
p Greifbacken
Werkstoffinformation
Ĉ Gehäuse, Greifbacken
Zink−Druckguss, lackiert
Ĉ Schrauben
Stahl, rostfrei
Ĉ Abdeckplatte
Polyacetal
Ĉ Dämpfplatte, Kolbendichtung
Polyurethan
Ĉ O−Ring, Kolbendichtungen
Produktgewicht
1)
bei 6 bar
Fig. 11
Nitrilkautschuk
[g]
200
350
700
HGRC/HGWC
Festo AG & Co. KG
Postfach
D−73726 Esslingen
++49/711/347−0
www.festo.com
(en) Operating instructions
· Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use non−lubricated compressed air.
· Pressurise the complete system slowly. This will prevent uncontrolled moveĆ
ments from occurring. For slow start−up pressurisation, use on−off valve HEL.
· Please comply with national and local safety laws and regulations.
· Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
plugs in the pneumatic connections).
The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).
· Use the product in its original condition. Unauthorised product modification is
not permitted.
· Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
· Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless specified otherwise, the tolerance is ±20 %.
3
746 631
0905NH
Mechanical installation
Note
Excessive tightening torques during
fitting will damage the gripper
mechanism.
· Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
· Observe the maximum permitted
values for the following
characteristics (è Technical data):
ć Force Fz
ć Torques Mx, My and Mz
Original: de
Warning
During commissioning and operation:
Moving loads can injure persons and damage installations in the positioning
range of the gripper fingers (crushing).
· Use a protective screen to make sure that:
Ĉ no one can place their hands between the gripper fingers,
Ĉ there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective
screen).
Fig. 2
Fitting the gripper fingers
1. Position the gripper fingers with the
centering sleeves on the fitting hole
7 of the gripper jaw.
2. Fasten the gripper fingers with two
fastening screws each to the:
ć through holes 9 or
ć threaded holes 8.
Please refer to the following table for
the variable values.
When exhausting:
· Make sure that the gripper is not holding a working load.
In this way you can prevent a working load from falling down suddenly.
Note
Fitting and commissioning is to be carried out only by qualified personnel in
accordance with the operating instructions.
8
1
9
Fitting hole dia. (+0.05/+0.02)
7
[mm]
12
16
20
5H7
7H7
9H7
Screw for:
2
7
6
8
Fig. 3
HGRC/HGWC−...
9
7
Ĉ through−hole
9
2.6 (M2.5)
3.2 (M3)
4.4 (M4)
Ĉ Threaded hole
8
M3
M4
M5
Tightening
g
g torque
q
9
[Nm]
0.8 ±30 %
1.2
2.9
8
[Nm]
1.2
2.9
5.9
3
Fig. 4
5
4
Fig. 1: Operating elements and connections
1
Function and application
When the compressed air connections 2 and 5 are pressurised alternately, an
internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the
movement of the piston to the gripper jaws 1, to which gripper fingers are
fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp
working loads by their outer or inner contour (double−acting).
The radial gripper HGRC (opening angle 90°) and angle gripper HGWC (opening
angle 15° or 40°) has been designed for gripping and holding working loads.
2
Conditions for the safe use of the product
· Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Operation of the product in compliance with the relevant safety
regulations is contingent on adherence to the load limits.
· Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e. g. ozone) will reduce the service life
of the product.
· Make sure that the compressed air is properly prepared (è Technical data).
If proximity sensors are used:
· Check the following points:
ć Interference caused by ferritic parts (e.g. by fastening screws made of
ferriticĂsteel)
ć Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
· Push both proximity switches into separate slots 3.
· Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Fitting the gripper:
· Fasten the HGRC/HGWC as follows:
1. Press two centring pins into the
fitting holes aJ.
2. Place the gripper with the centring
sleeves on the connecting surface
aC.
3. Fasten with two screws aA/āaB.
Please refer to the following table for
the variable values:
aB
aJ
aA
Fig. 5
aC
HGRC/HGWC−...
aJ
Fitting hole dia. (+0.05/+0.02)
[mm]
12
16
20
7H7
7H7
9H7
Screw for mounting:
Ĉ from above
aB
M3
M4
M5
Ĉ from below
aA
M4
M5
M6
Tightening
g
g torque
q
aB
[Nm]
1.2
2.9
5.9
aA
[Nm]
2.9
5.9
10
Fig. 6
4
Pneumatic installation
Note
Dirt in the connections can impair functioning.
· Make sure that the connections and tubing of the HGRC/HGWC are free from
dirt particles and other objects.
· Check whether an HGL non−return valve is required: In this way you can prevent
the working load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
· Connect the HGRC/HGWC to the compressed air supply ports (M5) using tubing:
The tightening torque is 5.9 Nm.
Gripping type
External gripping
Internal gripping
Connection 2 (Fig. 1)
Close
Open
Connection 5 (Fig. 1) 1)
Open
Close
1)
The connection 5 is on the side with the logo 6 of Festo
8
Removal and repairs
Removal:
· Exhaust the system and the device.
· Do not modify the screws if there is no direct requirement to do so in these
operating instructions.
For safety reasons, the screws are fixed with a screw locking agent.
· Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine
adjustments and inspections.
· Information on spare parts and aids can be found under:
www.festo.com/spareparts
9
Accessories
Note
Select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Eliminating malfunctions
Malfunction
Possible cause
Gripper cannot hold load
firmly
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
· Use a one−way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing
loading) of the gripper fingers.
If short and light gripper fingers are used, the built−in restrictors of the
HGRC/HGWC eliminate the need for an additional, external restrictor.
5
7
Service and maintenance
· Grease the gripper jaws on the HGRC/HGWC after about 10 million switching
cycles. Permitted grease is Molycote DX.
· If necessary, clean the exterior of the HGRC/HGWC with a soft cloth.
Permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
Proximity sensor does
not show gripper status
Gripper
pp does not
open/close
/ l
Commissioning
Remedy
Input pressure too low
Increase input pressure
(up to max. permitted value)
Pressure point of gripper
fingers too far outwards
Shift pressure point inwards
Mass too large
Select larger gripper
Proximity sensor not
adjusted
Check position and calibration of
proximity sensor
Cable fracture
Replace proximity sensor
No compressed air
Checking the compressed air supply ports
Gripper defective
Return HGRC/HGWC to Festo
Fig. 10
Note
· Observe the permitted values (è catalogue specifications) for:
Ĉ the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point,
Ĉ the permissible mass moment of inertia of the gripper fingers depending on
the opening and closing time.
The mass moment of inertia of the gripper fingers should be calculated.
11 Technical Data
HGRC/HGWC−...
Mode of operation
p
12
HGRC
Double−acting radial gripper
HGWC
Double−acting angle gripper
Operating medium
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
· First tighten the restrictor screws of the up−stream GRLA:
ć completely,
ć then loosen one turn.
· Start a test run using the specified sequence:
Tests
Test run
Without working load
With working load
20
Filtered compressed air, lubricated or
unlubricated
Installation position
as desired
[bar]
2 ... 8
HGWC−15
[°]
15 +5/−2
HGWC−40
[°]
40 +5/−2
HGRC
[°]
91 +5/−2
Ambient temperature
[°C]
5 ... 60
Storage temperature
[°C]
ć10 ... 80
Maximum force on gripper jaw Fz, static
[N]
40
60
80
Ĉ Mx
[Nm]
2.5
4
8
Ĉ My
[Nm]
0.6
1
1.9
Ĉ Mz
[Nm]
2
3.2
6.7
Gripping torque 1)
[Ncm]
22
72
144
Unscrew the restrictor screw one turn.
The maximum gripper speed is reached.
Repetition accuracy
[mm]
. 0.05
Max. interchange precision
[mm]
. ±0.2
Finish the test run
Material information
Ĉ Correct assignment of the compressed air supply ports
Ĉ Permitted gripper speed
Ĉ Secure function of the proximity sensors
Ĉ Secure holding of the working load
Fig. 8
1. Listen to the impact of the piston:
Piston impact: soft
Piston impact: hard
Continue test run with steps 2 and 3
16
Fig. 9
2. Unscrew the restrictor screws of the up−stream GRLA one turn.
3. Repeat steps 1 and 2 until the desired gripper speed has been reached.
4. Finish the test run. The status must then be Gripper exhausted".
Operating pressure
Opening
p
g angle
g per
p gripper
g pp jaw
j
Maximum torque on gripper jaw, static
Ĉ Housing, gripper jaw
Die−cast zinc, painted
Ĉ Screws
Stainless steel
Ĉ Blanking plate
Polyacetate
Ĉ Dampening plate, piston seal
Polyurethane
Ĉ O−ring, piston seals
Product weight
6
Operation
· Avoid the HGRC/HGWC coming into contact with:
ć corrosive coolants
ć grinding dust
ć glowing sparks or chips. These will destroy the HGRC/HGWC.
1)
at 6 bar
Fig. 11
Nitrile rubber
[g]
200
350
700
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