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BEDIENUNGSANLEITUNG MOTORADAPTION

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BEDIENUNGSANLEITUNG
INSTRUCTION MANUAL
MOTORADAPTION
KEB COMBIVERT S4 Größe D / E / G
Version 1.4
0A.S4.01A-K140
KEB COMBIVERT S4 Size D / E / G
Version 1.4
1/2002
Vor jeglichen Arbeiten muß sich der Anwender mit dem Gerät vertraut machen.
Darunter fällt insbesondere die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits- und Warnhinweise. Lesen Sie deshalb unbedingt die "Technische Dokumentation Teil 1".
Technische Daten siehe auch Betriebsanleitung Teil 2
KEB COMBIVERT S4 Größe D/E
D
Before any application the user must familarize himself with the unit. Especially of
importance is the knowledge and paying attention to the safety and warning remarks.
Therefore it is mandatory for you to read "Technical Documentation part 1".
For technical data also refor to instruction manual part 2
KEB COMBIVERT S4 size D/E
D2
Inhaltsverzeichnis
1.
Anpassen von Motoren an den KEB COMBIVERT S4 ......... 4
1.1 Anforderungen an den Servomotor ...................................... 4
1.2 Spezifikation des Resolvers .................................................. 4
1.3 Spezifikation des SIN/COS-Gebers........................................ 4
1.4 Inbetriebnahme des Servosystems ....................................... 4
1.5 Überprüfen der Drehzahlrückführung .................................. 4
1.6 Überprüfen der Absolutlage .................................................. 5
1.7 Eingabe der Motordaten ......................................................... 5
1.8 Einstellung der Drehzahlerfassung ....................................... 6
1.9 Ermittlung der Systemlage des Gebersystems .................... 6
1.10 Parametrierung der Stromregler ............................................ 6
1.11 Parametrierung der Drehzahlregler ....................................... 7
1.12 KEB Grundeinstellungen ....................................................... 7
D3
D
1.
Anpassen von
Motoren an den
KEB COMBIVERT S4
Der KEB COMBIVERT S4 ist werksmäßig auf KEB Servomotoren
eingestellt. Werden andere Motoren verwendet, müssen unbedingt die
in diesem Kapitel beschriebenen Einstellungen vorgenommen werden.
Bei Nichtbeachtung kann der Motor zerstört werden.
D
1.1 Anforderungen an
den Servomotor
Anhand der Tabelle Technische Daten in der Applikationsanleitung kann der passende
KEB COMBIVERT S4 zum Servomotor ausgesucht werden. Von KEB werden die
Servosysteme dabei so ausgelegt, daß der Stillstandsdauerstrom des Motors kleiner als
der Stillstandsdauerstrom des KEB COMBIVERT S4 ist. Bei anderen Auslegungen kann
das volle Moment des Motors eventuell nicht genutzt werden.
Als Gebersystem des Motors kann ein Resolver oder ein SIN/COS-Geber verwendet
werden.
1.2 Spezifikation des
Resolvers
Polzahl
Erregungsspannung
Stromaufnahme
Transformationsfaktor
2
7 V bei 10 kHz
10 mA - 30 mA
0,5
Von KEB freigegeben sind:
• Litton SSBH-15
• Siemens V23401-D1001-B1001
1.3 Spezifikation des
SIN/COS-Gebers
Für hochauflösende Servosysteme sind von KEB zwei Gebersysteme freigegeben:
• Heidenhain ERN 1387 / ERN 1188
1.4 Inbetriebnahme des
Servosystems
Das Servosystem wird wie im Kapitel Installation und Anschluß der Applikationsanleitung beschrieben verdrahtet und mit Netzspannung versorgt. Die Steuerklemmleiste
bleibt unbeschaltet.
Die Drehzahlanzeige unter ru.1 muß bei Rechtsdrehung des Motors von Hand positiv sein.
1.5 Überprüfen der
Drehzahlrückführung Wenn das Vorzeichen nicht stimmt müssen bei Geräten mit Resolver die Signale SIN und
SIN_LO vertauscht werden. Bei Geräten mit SIN/COS-Geber müssen die Signale A(+)
und A(-) getauscht werden.
D4
1.6 Überprüfen der
Absolutlage
1.7 Eingabe der
Motordaten
Dieser Test ist nur bei SIN/COS-Gebern notwendig.
Der Lageabgleich wird gestartet durch Schreiben von 2206 auf EC.7. Der Motor wird jetzt
von Hand verdreht. Bei einer Rechtsdrehung am Motor muß der unter EC.7 angezeigte
Wert kleiner werden. Ist dies nicht der Fall müssen die Signale C(+) und C(-) am Geber
getauscht werden.
dr. 0
dr. 1
dr. 2
dr. 3
dr. 7
dr. 9
dr.17
dr.41
dr.42
Motornennleistung
Motornenndrehzahl
Motornennstrom
Motornennfrequenz
Stillstandsdauerstrom
Motornennmoment
EMK-Spannungskonstante
Wicklungswiderstand RUV
Wicklungsinduktivität LUV
Die Parameter der drive-Parameter-Gruppe kennzeichnen die technischen Daten des
Motors. Die Inbetriebnahme des Servos ist nur mit den kompletten Motordaten möglich.
Zur Änderung dieser Parameter ist das Supervisor-Password erforderlich.
Motornennleistung (dr.0)
Die Motornennleistung dient nur der Information, der Wert wird nicht für Berechnungen
verwendet.
Motornennstrom (dr.2)
Stillstandsdauerstrom (dr.7)
Motornennmoment (dr.9)
Durch die Eingabe des Nennstromes wird der Stillstandsdauerstrom mit dem 1,1fachen
Nennstrom überschrieben. Der Stillstandsdauerstrom wird verwendet, um die OH2Funktion des Motors zu berechnen. Durch das Nennmoment und den Nennstrom werden
sämtliche Drehmomentangaben im KEB COMBIVERT S4 beeinflußt.
M = I • MN / IN
Durch die Eingabe des Nennmomentes werden die Momentengrenzen auf das 1,5fache
Nennmoment verstellt.
Motornenndrehzahl (dr.1)
Motornennfrequenz (dr.3)
Die Polpaarzahl des Motors wird berechnet aus der Nenndrehzahl und der Nennfrequenz
p = fN / nN
EMK-Spannungskonstante
(dr.17)
Durch die EMK-Spannungskonstante wird die Vorsteuerung der Stromregler parametriert.
Eingestellt wird der Spitzenwert der Spannung zwischen den Klemmen U und V pro
1000 min-1.
Wicklungswiderstand (dr.41)
Wicklungsinduktivität (dr.42)
Durch die Eingabe von Wicklungsinduktivität LUV und Wicklungswiderstand RUV wird die
Einstellung der Stromregler berechnet (ds.0, ds.1). Die Werte können aus den Datenblättern des Servomotors entnommen werden oder zwischen den Klemmen U und V am
Motor nachgemessen werden.
Die dr-Parameter müssen vollständig anhand der Motordaten eingestellt werden.
D5
D
1.8 Einstellung der
Drehzahlerfassung
Die Zeit für die Drehzahlerfassung ist unter EC.8 einstellbar. Bewährt hat sich für
hochauflösende Systeme 1 ms und für Resolversysteme 4 ms. Mit dieser Einstellung
wird gleichzeitig die Drehzahlauflösung eingestellt.
EC.8
0,5 ms
1 ms
2 ms
4 ms
8 ms
D
ERN1387
-1
1,8 min
0,9 min-1
0,5 min-1
0,2 min-1
0,1 min-1
Starten des Lageabgleiches
Reglerfreigabe schließen
Resolver
29,3 min-1
14,6 min-1
7,3 min-1
3,7 min-1
1,8 min-1
1.9 Ermittlung der
Systemlage des
Gebersystems
•
•
EC.7 = 2206
1.10 Parametrierung der
Stromregler
Die beiden Stromregler sind durch die Motordaten RUV und LUV bereits optimal eingestellt.
Wenn die Einstellung optimiert bzw. überprüft werden soll, empfiehlt sich die folgende
Arbeitsweise. Zur Beurteilung ist ein Oszilloskope mit Stromzange erforderlich. Die
Stromzange wird in die Motorleitung U eingeklinkt. Durch den folgenden Download wird
der Drehzahlregler ausgeschaltet, so daß die Reaktion der Stromregler getrennt betrachtet werden kann.
Der Motor wird jetzt mit seinem Nennstrom erregt und richtet sich in seine Nullage aus.
Wenn sich der Wert unter EC.7 nach ca. 5 s nicht mehr ändert, ist der Abgleich
abgeschlossen. In diesem Fall Reglerfreigabe öffnen und Gerät ausschalten. Wird
während des Abgleiches der Fehler E.EnC ausgelöst, müssen die Klemmen U und V des
Motoranschlusses vertauscht werden. Der Lageabgleich muß dann erneut durchgeführt
werden.
ud01 Buspasswort
= 440
Passwortvorgabe
CS0
CS1
CS3
CS4
KP Drehzahl
KI Drehzahl
KP Drehzahl Verstärkung
KP Drehzahlgrenze
=
=
=
=
Drehzahlregler aus
ud1
Buspasswort
= 2206
Passwortvorgabe
AA36
AA37
AA36
AA37
AA36
AA37
AA36
AA37
dsp test address 1
dsp test date 1
dsp test address 1
dsp test date 1
dsp test address 1
dsp test date 1
dsp test address 1
dsp test date 1
=
=
=
=
=
=
=
=
Drehzahlerfassung aus
AA36 dsp test address 1
AA37 dsp test date 1
AA36 dsp test address 1
0
0
1000
10000
388ah
0
388bh
0
388ch
0
14477
0
= 38cbh
= c000h
= 3823h
Drehzahlsprung vorgeben
Vektor einstellen auf Phase U
Momentengrenze CS.6 auf Nennmoment des Motors stellen und Drehzahlsollwert
vorgeben. Mit jedem Einschalten der Reglerfreigabe führt der Stromregler einen Sprung
auf Nennstrom durch, der mit dem Oszilloscope aufgezeichnet wird. Jetzt wird zuerst ds.0
und dann ds.1 erhöht bis sich ein Einschwingvorgang ohne Überschwingung ergibt. Dieser
Abgleichmodus wird abgebrochen mit Fr.1 = -2.
D6
1.11 Parametrierung der
Drehzahlregler
Der Drehzahlregler kann erst genau eingestellt werden, wenn der Antrieb in die jeweilige
Applikation eingebaut ist. Dabei wird zuerst der P-Anteil erhöht bis der Antrieb schwingt,
und dann um 30 % reduziert. In gleicher Weise wird dann der I-Anteil eingestellt.
1.12 KEB Grundeinstellungen
Damit sich der Antrieb konform zur Betriebsanleitung verhält, werden durch den
Systemdownload die folgenden Einstellungen vorgenommen. Diese Einstellungen können durch die Funktion fr.0, fr.1 = -2 immer wieder hergestellt werden. Im Folgenden ist
der Systemdownload für einen Motor 01.SM.000-3200 aufgeführt. Downloads für andere
Motoren lassen sich nach diesem Muster leicht erstellen.
ud1
Fr9
Fr1
ud1
Buspasswort
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
Buspasswort
=
=
=
=
2206
Supervisor Passwort
0 : set 0
-2 : initialize all sets Gerät auf Ursprungszustand
2206
EC8 Drehzahlabtastzeit
EC7 Systemlage
= 3 : 4 ms
= 19017
Drehzahlerfassung
Systemlage je nach Motor
dr0
dr1
dr2
dr3
dr7
dr9
dr17
dr41
dr42
Motornennleistung
Motornenndrehzahl
Motornennstrom
Motornennfrequenz
Stillstandsdauerstrom
Motornennmoment
EMK Spannungskonstante
Wicklungswiderstand RUV
Wicklungsinduktivität LUV
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0,53 KW
3000 rpm
1,2 A
150 Hz
1,4 A
0,8 Nm
37 Vpk min / 1000
21,6 ohm
25,4 mH
CS0
CS1
CS3
CS4
CS6
CS7
CS14
KP Drehzahl
KI Drehzahl
KP Drehzahl Verstärkung
KP Drehzahl Grenze
Momentengrenze Rechtslauf
Momentengrenze Linkslauf
Stillstandslageregler
=
=
=
=
=
=
=
200
200
20
940
2,4 Nm
off
0
DrehzahlreglerGrundeinstell.
SP5
SP8
SP10
SP11
SP12
Maximale Drehzahl
Absolute Maximaldrehzahl
Drehzahldiff. Beschl./Verz.
Beschleunigungszeit
Verzögerungszeit
=
=
=
=
=
3000 rpm
3500 rpm
3000 rpm
0,01 s
0,01 s
max. Sollwertvorgabe = nN
= nN + 500
=nN
KEB Grundeinstellung
LE4
LE5
LE6
LE7
LE12
LE13
LE14
LE15
LE20
LE21
LE22
LE23
Drehzahlpegel 1
Drehzahlpegel 2
Drehzahlpegel 3
Drehzahlpegel 4
Scheinstrompegel 1
Scheinstrompegel 2
Scheinstrompegel 3
Scheinstrompegel 4
Drehmomentpegel 1
Drehmomentpegel 2
Drehmomentpegel 3
Drehmomentpegel 4
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
300.0 rpm
1500,0 rpm
3000,0 rpm
3500,0 rpm
1,2 A
0,6 A
2,4 A
3,6 A
0,4 Nm
1,2 Nm
1,6 Nm
2,4 Nm
nN / 10
nN / 2
nN
nN + 500
IN
IN / 2
IN * 2
IN * 3
MN / 2
MN
MN * 2
MN * 3
3 * MN
D7
D
In40
In41
In42
In43
In44
In45
D
Letzter Fehler
Fehlerzähler OC
Fehlerzähler OL
Fehlerzähler OP
Fehlerzähler OH
Fehlerzähler WD
=
=
=
=
=
=
nOP
0
0
0
0
0
An19 Analogausgang 2 Verstärkung = 2,00
An15 Analogausgang 1 Verstärkung = 10,42
D8
Fehlerzähler löschen
6000 min-1 / nN
25 Nm / 3 MN
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 1 : Satz 1
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 2 : Satz 2
= 0 : Satz 0 kopieren(Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 3 : Satz 3
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 4 : Satz 4
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 5 : Satz 5
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 6 : Satz 6
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Fr1
Bus Parameter Satz
Parametersatz kopieren
= 7 : Satz 7
= 0 : Satz 0 kopieren (Standard)
Fr9
Bus Parameter Satz
= 0 : Satz 0
ud0
ud1
Tastaturpasswort
Buspasswort
= 200
= 200
D
Karl E. Brinkmann GmbH
Försterweg 36 - 38 • D - 32683 Barntrup
Telefon 00 49 / 52 63 / 4 01 - 0 • Fax 00 49 / 52 63 / 4 01 - 1 16
Internet: www.keb.de • E-mail: info@keb.de
KEB Antriebstechnik GmbH & Co. KG
Wildbacher Str. 5 • D - 08289 Schneeberg
Telefon 0049 / 37 72 / 67 - 0 • Telefax 0049 / 37 72 /67 - 2 81
E-mail: info@keb-combidrive.de
KEB Antriebstechnik Austria GmbH
Ritzstraße 8 • A - 4614 Marchtrenk
Tel.: 0043 / 7243 / 53586 - 0 • FAX: 0043 / 7243 / 53586 - 21
Kostelni 32/1226 • CZ - 370 04 Ceské Budejovice
Tel.: 00420 / 38 / 731 92 23 • FAX: 00420 / 38 / 733 06 97
E-mail: info@keb.at
KEB Antriebstechnik
Herenveld 2 • B - 9500 Geraadsbergen
Tel.: 0032 / 5443 / 7860 • FAX: 0032 / 5443 / 7898
E-mail: koen.detaeye@keb.de
KEB China
Xianxia Road 299 • CHN - 200051 Shanghai
Tel.: 0086 / 21 / 62350922 • FAX: 0086 / 21 / 62350015
Internet: www.keb-cn.com • E-mail: info@keb-cn.com
Société Française KEB
Z.I. de la Croix St. Nicolas • 14, rue Gustave Eiffel
F - 94510 LA QUEUE EN BRIE
Tél.: 0033 / 1 / 49620101 • FAX: 0033 / 1 / 45767495
E-mail: sfkeb.4@wanadoo.fr
KEB (UK) Ltd.
6 Chieftain Buisiness Park, Morris Close
Park Farm, Wellingborough, GB - Northants, NN8 6 XF
Tel.: 0044 / 1933 / 402220 • FAX: 0044 / 1933 / 400724
Internet: www.keb-uk.co.uk • E-mail: info@keb-uk.co.uk
KEB Italia S.r.l.
Via Newton, 2 • I - 20019 Settimo Milanese (Milano)
Tel.: 0039 / 02 / 33500782 • FAX: 0039 / 02 / 33500790
Internet: www.keb.it • E-mail: kebitalia@keb.it
KEB Portugal
Lugar de Salgueiros – Pavilhao A, Mouquim
P - 4760 V. N. de Famalicao
Tel.: 00351 / 252 / 371 318 • FAX: 00351 / 252 / 371 320
E-mail: keb.portugal@netc.pt
KEB Taiwan Ltd.
1F, No.19-5, Shi Chou Rd., Tounan Town
R.O.C. - Yin-Lin Hsian / Taiwan
Tel.: 00886 / 5 / 5964242 • FAX: 00886 / 5 / 5964240
E-mail: keb_taiwan@mail.apol.com.tw
KEBCO Inc.
1335 Mendota Heights Road
USA - Mendota Heights, MN 55120
Tel.: 001 / 651 / 4546162 • FAX: 001 / 651 / 4546198
Internet: www.kebco.com • E-mail: info@kebco.com
© KEB 0A.S4.01A-K140 1/2002
KEB - YAMAKYU Ltd.
711 Fukudayama, Fukuda
J - Shinjo-Shi, Yamagata 996 - 0053
Tel.: 0081 / 233 / 29 / 2800 • FAX: 0081 / 233 / 29 / 2802
E-mail: kebjs001@d4.dion.ne.jp
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