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Betriebsanleitung (PDF) - KUKA Robotics

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KUKA Robot Group
Software
KUKA.Load 3.1
Betriebsanleitung
Stand: 08.03.2007 Version: 1.1
V1.1 08.03.200
KUKA.Load 3.1
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA ROBOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 29
22.03.200
6 pub de
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
Einleitung ..........................................................................................................
5
1.1
Zielgruppe .......................................................................................................................
5
1.2
Darstellung von Hinweisen .............................................................................................
5
1.3
Warenzeichen .................................................................................................................
5
2
Produktbeschreibung ......................................................................................
7
2.1
Übersicht KUKA.Load .....................................................................................................
7
2.2
Lastdaten ........................................................................................................................
7
2.2.1
Lasten am Roboter ....................................................................................................
8
2.2.2
Statische Überlastung des Roboters .........................................................................
9
2.2.3
Dynamische Überlastung des Roboters ....................................................................
9
3
Installation ........................................................................................................
11
3.1
Systemvoraussetzungen ................................................................................................
11
3.2
KUKA.Load installieren ...................................................................................................
11
3.3
KUKA.Load deinstallieren ...............................................................................................
11
4
Bedienung ........................................................................................................
13
4.1
KUKA.Load starten .........................................................................................................
13
4.2
Bedienoberfläche KUKA.Load ........................................................................................
13
4.3
Neues Projekt anlegen ...................................................................................................
14
4.4
Roboter nach Traglast ermitteln .....................................................................................
14
4.5
Lasten am Roboter prüfen ..............................................................................................
16
4.6
Funktion Sum Up Tools verwenden ................................................................................
16
4.7
Roboter im Projekt speichern .........................................................................................
17
4.8
Roboter aus Projekt öffnen .............................................................................................
17
4.9
Abnahmeprotokoll (Sign Off Sheet) erstellen .................................................................
17
5
KUKA Service ...................................................................................................
21
5.1
Support-Anfrage .............................................................................................................
21
5.2
KUKA Customer Support ................................................................................................
21
Index ..................................................................................................................
27
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
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KUKA.Load 3.1
4 / 29
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
1. Einleitung
1
Einleitung
1.1
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:
„
Kenntnisse der Robotik
„
Fortgeschrittene Kenntnisse der dynamischen und statischen Belastungen des Roboters
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2
Darstellung von Hinweisen
Sicherheit
Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Hinweise
Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informationen.
1.3
Warenzeichen
Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.
Excel ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.
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KUKA.Load 3.1
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2. Produktbeschreibung
2
Produktbeschreibung
2.1
Übersicht KUKA.Load
Funktionen
KUKA.Load ist eine Software mit folgenden Funktionen:
„
Überprüfen eines Lastfalls:
„
Überprüfen eines Roboters anhand der Last
„
Auswahl eines Roboters anhand der Last
„
Berechnung mehrerer gleichzeitig angebauter Werkzeuge am Flansch
„
Meldung bei statischer Überlastung
„
Meldung bei dynamischer Überlastung
„
Erstellen von Abnahmeprotokollen
„
Verwalten von Projekten mit mehreren Robotern
„
Datenübergabe an Excel (Formular ist schreibgeschützt.)
Allgemeine Prozesskräfte können über die Software nicht berücksicht werden.
Beschreibung
Abb. 2-1: KUKA.Load Bedienoberfläche
1
2
3
4
2.2
Gruppe für Kundendaten und Robotertyp
Gruppe für Traglasten am Flansch
Registerkarten für Zusatzlasten A1, A2, A3
Ermitteltes Lastdatendiagramm
Lastdaten
Die Lastdaten fließen in die Berechnung der Bahnen und Beschleunigungen
ein und tragen zur Optimierung der Taktzeiten bei. Die Lastdaten müssen in
die Robotersteuerung eingegeben werden.
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KUKA.Load 3.1
Warnung!
Wird ein Roboter mit falschen Lastdaten oder ungeeigneten Lasten betrieben, sind Gefahr für Leib und Leben und/oder erheblicher Sachschaden am
Robotersystem die Folge.
2.2.1
Lasten am Roboter
Beschreibung
Am Roboter können verschiedene Lasten angebracht werden:
„
Traglast am Flansch
„
Zusatzlast an Achse 3
„
Zusatzlast an Achse 2
„
Zusatzlast an Achse 1
Alle Lasten zusammen ergeben die Gesamtlast.
Zu jedem Roboter gibt es ein Traglast-Diagramm. Damit kann man schnell
vorab prüfen, ob die Traglast für den Roboter geeignet sein könnte. Das Diagramm ersetzt jedoch nicht die Prüfung der Traglast mit KUKA.Load.
Abb. 2-2: Lasten am Roboter
1
2
8 / 29
Traglast
Zusatzlast Achse 3
3
4
Zusatzlast Achse 2
Zusatzlast Achse 1
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2. Produktbeschreibung
Parameter
Die Lastdaten werden über folgende Parameter definiert:
Parameter
m
Einheit
kg
Abstand zum Schwerpunkt
Lx, Ly, Lz
lb
mm
Massenträgheiten im
Schwerpunkt
Ixx, Iyy, Izz
Masse
in
kg m2
lb in2
Bezugssysteme der X-, Y-, Z-Werte je Last:
Last
Zusatzlast A1
Zusatzlast A2
Zusatzlast A3
Traglast
A2 = -90°
FLANGE-Koordinatensystem
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Lastdaten können folgenden Quellen entnommen werden:
Quellen
2.2.2
Bezugssystem
ROBROOT-Koordinatensystem
„
Herstellerangaben
„
Manuelle Berechnung
„
Software-Option KUKA.LoadDetect
„
CAD-Programme
Statische Überlastung des Roboters
Beschreibung
Werden die zulässigen Motorbremsmomente oder die Motorhaltemomente in
der Regelung bei Roboterstillstand überschritten, spricht man von einer statischen Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann diese
Überlastung verhindert werden:
„
Lage des Schwerpunkts in Richtung Flanschmittelpunkt verschieben
„
Roboter mit größerer Nenntraglast verwenden
„
Masse / Gewicht reduzieren
Bei Überlastungen ist immer Rücksprache mit der KUKA Robot Group erforderlich .
2.2.3
Dynamische Überlastung des Roboters
Beschreibung
Werden die maximal zulässigen Werte der kinetischen Energie durch zu hohe
Massenträgheitsmomente überschritten, spricht man von einer dynamische
Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann diese Überlastung verhindert werden:
„
Massenträgheitsmomente reduzieren durch:
„
Geometrisch kompaktere Last verwenden
„
Masse reduzieren
„
Roboter mit größerer Nenntraglast verwenden
Bei Überlastungen ist immer Rücksprache mit der KUKA Robot Group erforderlich .
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KUKA.Load 3.1
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3. Installation
3
Installation
3.1
Systemvoraussetzungen
Hardware
Software
3.2
„
PC mit Pentium Prozessor, mindestens 166 MHz
„
512 MB Arbeitsspeicher
„
Grafikkarte mit einer Auflösung von mindestens 800 x 600 Pixel
„
Windows 95, WinNT
„
Windows 2000 oder Windows XP
„
Microsoft Excel 97 oder höher für:
„
Abnahmeprotokoll (Sign Off Sheet)
„
Projekt erstellen
KUKA.Load installieren
Voraussetzung
„
Lokale Administrator-Rechte auf dem PC
„
Alle laufenden Windows-Anwendungen sind geschlossen.
„
Vorhandene Versionen von KUKA.Load sind deinstalliert. Ein Update ist
nicht möglich.
Warnung!
Die Software darf nicht auf der Robotersteuerung installiert werden.
Vorgehensweise
1. KUKA.Load kostenlos von der Kuka Website www.kuka.com herunterladen.
2. Programm Setup starten.
3. Mit OK weiter.
4. Installations-Verzeichnis mit Change Directory bei Bedarf ändern.
5.
3.3
klicken um Installation zu starten.
KUKA.Load deinstallieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
„
Lokale Administrator-Rechte auf dem PC
„
Alle laufenden Windows-Anwendungen sind geschlossen.
1. Im Startmenü von Windows auf Systemsteuerung klicken.
2. Auf Software klicken.
3. In der Liste KUKA.Load auswählen.
4.
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Auf Ändern/Entfernen klicken um die Software zu deinstallieren.
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KUKA.Load 3.1
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4. Bedienung
4
Bedienung
4.1
KUKA.Load starten
Vorgehensweise
4.2
„
Mit Menüfolge Start > Programme > KUKA > KUKA_Load Programm
starten.
Bedienoberfläche KUKA.Load
Beschreibung
Abb. 4-1: KUKA.Load Bedienoberfläche
1
2
3
4
Gruppe für Kundendaten und Robotertyp
Gruppe für Traglasten am Flansch
Registerkarten für Zusatzlasten A1, A2, A3
Errechnetes Lastdatendiagramm
Beschreibung
Abb. 4-2: KUKA.Load Symbolleiste
1
2
3
4
5
6
7
8
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Programm beenden
Aktuelle Lastdaten mit Standarddrucker drucken
Abnahmeprotokoll erstellen (Sign Off Sheet in Excel)
Neues Projekt erstellen
Projekt öffnen
Projekt speichern
Aktuelles Projekt zeigen (Excel Tabelle)
Aktuelles Projekt schliessen (Excel Tabelle)
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KUKA.Load 3.1
9
10
11
4.3
Roboter aus aktuellen Projekt öfnen
Roboter zum aktuellen Projekt hinzufügen
Maßsystem auswählen
Neues Projekt anlegen
Beschreibung
Über ein Projekt in KUKA.Load können mehrere Roboter mit Lastdaten verwaltet und geprüft werden. Das Projekt ist eine schreibgeschützte Excel-Datei.
Vorgehensweise
1. Mit Menüfolge File > New neues Projekt anlegen.
2. Im Fenster General data die Kundendaten eingeben und Maßsystem
auswählen.
3. Mit OK weiter.
Jetzt kann mit der Analyse der Lastdaten begonnen werden.
Nach Analyse und Projekteintrag, KUKA.Load vor dem Schließen immer sichern. Neue Analysen werden bei einem geöffneten Projekt nicht automatisch gesichert.
4.4
Roboter nach Traglast ermitteln
Lastdaten sind bekannt.
Voraussetzung
„
Vorgehensweise
1. Im Bereich General robot data statistische Daten (Kunde, Seriennummer
etc.) eingeben.
2. Im Bereich General robot data unter Robot type den Robotertyp auswählen.
3. Button Default all klicken um alle Werte des Robotertyps zurückzusetzen.
4. Im Bereich EOA tooling parameters die Werte für die Traglast eintragen:
„
Masse
„
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
„
Massenträgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
Bei mehreren gleichzeitig am Flansch angebauten Komponenten die Sum
Up Tools verwenden.
5. In den Registerkarten Add. load data A1... A3 die Werte für die Zusatzlasten eintragen:
„
Masse
„
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
„
Massenträgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
6. Button Analyse klicken, um die Prüfung der Lastdaten durchzuführen.
Im Bereich Analysis report wird das Ergebnis angezeigt.
Sind die angegebenen Lastdaten für den ausgewählten Roboter zulässig, wird
als Ergebnis Passed angezeigt:
Abb. 4-3: KUKA.Load Analysis report
Der ausgewählte Roboter ist für die gegebenen Lastdaten geeignet.
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4. Bedienung
Ist der ausgewählte Roboter für die gegebenen Lastdaten nicht geeignet, wird
eine statische Überlastung im Traglastdiagramm und/oder eine statische/dynamische Überlastung im Balkendiagramm angezeigt.
„
Traglastdiagramm:
Abb. 4-4: KUKA.Load Traglastdiagramm
Der ermittelte Punkt liegt außerhalb der Grenzen des Traglastdiagramms.
Der Roboter ist statisch überlastet.
„
Balkendiagramm:
Abb. 4-5: KUKA.Load Balkendigramm
Die Achsen A4 - A6 liegen über der 100%-Grenze des Balkendiagramms.
Der Roboter ist statisch und/oder dynamisch überlastet.
Wenn der ausgewählte Roboter nicht geeignet ist:
1. Im Bereich General robot data unter Robot type einen anderen Robotertyp auswählen.
2. Button Analyse klicken, um die Prüfung der Lastdaten durchzuführen.
3. Bei wiederholtem Fehlerergebnis, Rücksprache mit KUKA Robot Group.
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KUKA.Load 3.1
4.5
Lasten am Roboter prüfen
Lastdaten sind bekannt.
Voraussetzung
„
Vorgehensweise
1. Im Bereich General robot data statistische Daten (Kunde, Seriennummer
etc.) eingeben.
2. Im Bereich General robot data unter Robot type den Robotertyp auswählen.
3. Button Default all klicken, um alle Werte des Robotertyps zurückzusetzen.
4. Im Bereich EOA tooling parameters die Werte für die Traglast eintragen:
„
Masse
„
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
„
Massenträgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
Bei mehreren gleichzeitig am Flansch angebauten Komponenten die Sum
Up Tools verwenden.
5. In den Registerkarten Add. load data A1... A3 die Werte für die Zusatzlasten eintragen:
„
Masse
„
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
„
Massenträgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
6. Button Analyse klicken um die Prüfung der Lastdaten durchzuführen.
Ergebnis wird angezeigt.
Abb. 4-6: KUKA.Load mit Traglastdiagramm (Ergebnis)
4.6
Funktion Sum Up Tools verwenden
Mit der Funktion Sum Up Tools können bei mehreren gleichzeit angebauten
Komponenten am Flansch (z. B. Werkzeug und Bauteil), deren bekannte Werte zur notwendigen Gesamtlast berechnet werden. Hierzu werden die Daten
für jede Komponente separat eingegeben.
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4. Bedienung
Vorgehensweise
1. Button Sum Up Tools klicken.
Dialog Tool Summation erscheint.
Abb. 4-7: KUKA.Load Dialog Tool Summation
2. Im Bereich Single Tool Data die Werte für die Traglast eintragen:
„
Masse
„
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
„
Massenträgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
3. Mit Button Add Tool Data Werte in die Liste übernehmen.
Die Werte erscheinen im Fensterbereich.
4. Punkte 2 und 3 für die nächste Komponente wiederholen.
5. Sind alle Werte im Fenster sichtbar, Berechnung mit OK starten.
Die Gesamtlast wird berechnet.
4.7
Roboter im Projekt speichern
Voraussetzung
Vorgehensweise
„
Projekt ist angelegt und geöffnet.
„
Die Traglast wurde geprüft.
1. Mit Menüfolge Edit > Add Robot Dialog Save current payload data record öffnen.
2. Seriennummer des Roboters und Kundendaten eingeben oder übernehmen.
3. Mit Button Save Datensatz im Projekt speichern.
4.8
Roboter aus Projekt öffnen
Projekt ist geöffnet.
Voraussetzung
„
Vorgehensweise
1. Mit Menüfolge Edit > Choose Robot Dialog Choose robot to analyse
öffnen.
2. Roboter über Seriennummer auswählen und mit OK weiter.
4.9
Abnahmeprotokoll (Sign Off Sheet) erstellen
Voraussetzung
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„
Projekt ist angelegt und geöffnet.
„
Die Traglast wurde geprüft.
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KUKA.Load 3.1
Vorgehensweise
1. Mit Menüfolge Edit > Sign Off Sheet Dialog Component Sign Off Sheet
öffnen.
Abb. 4-8: KUKA.Load Dialog Sign Off Sheet
2. Seriennummer des Roboter und Kundendaten eingeben oder übernehmen.
3. Optional: Im Bereich EOA tooling orientation die Orientierung der Haupträgheitsachsen des Schwerpunkts eingeben.
4. Im Bereich Customer confirmation folgende Optionen auswählen:
„
„
„
„
Lastdaten in der Steuerung gespeichert:
„
Korrekte Lastdaten eingetragen
„
Mit Standardeinstellungen arbeiten
Roboter justiert:
„
Ja
„
Nein
Gewicht / Masse ermittelt:
„
Gemessen
„
Mit KUKA.LoadDetect ermittelt
„
Errechnet
Lastdaten ermittelt:
„
Gemessen
„
Mit KUKA.LoadDetect ermittelt
„
Errechnet
5. Mit Button Create CSO-Sheet Abnahmeprotokoll erstellen.
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4. Bedienung
Abb. 4-9: KUKA.Load Abnahmeprotokoll (Sign Off Sheet)
Bei Prüfung der Abnahmeprotokolle durch KUKA Robot Group bitte immer
die Projektdatenbank (Excel) mitliefern.
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KUKA.Load 3.1
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5. KUKA Service
5
KUKA Service
5.1
Support-Anfrage
Einleitung
Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde
nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen
5.2
Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:
„
Typ und Seriennummer des Roboters
„
Typ und Seriennummer der Steuerung
„
Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
„
Version der KUKA System Software
„
Optionale Software oder Modifikationen
„
Archiv der Software
„
Vorhandene Applikation
„
Vorhandene Zusatzachsen (optional)
„
Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
KUKA Customer Support
Verfügbarkeit
Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
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KUKA.Load 3.1
Belgien
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland
KUKA Roboter GmbH
Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
22 / 29
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
5. KUKA Service
Frankreich
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien
KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea
KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
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KUKA.Load 3.1
Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
24 / 29
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
5. KUKA Service
Russland
KUKA-VAZ Engineering
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russland
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Schweden
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
V1.1 08.03.2007 KUKA-Load-31 de
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KUKA.Load 3.1
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Ungarn
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
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Index
Index
A
Abnahmeprotokoll erstellen 17
Arbeitsspeicher 11
Support-Anfrage 21
Systemsteuerung 11
Systemvoraussetzungen, KUKA.Load 11
B
Bedienoberfläche KUKA.Load 13
Bedienung 13
T
Traglasten 8
D
Deinstallation, KUKA.Load 11
Dynamische Überlastung des Roboters 9
E
Einleitung 5
W
Warenzeichen 5
Windows 11
Z
Zielgruppe 5
G
Gesamtlast 8
Grafikkarte 11
H
Hinweise 5
I
Installation 11
Installation, KUKA.Load 11
K
KUKA Customer Support 21
L
Lastdaten 7
Lasten am Roboter 8
Lasten am Roboter prüfen 16
M
Masse 9
Massenträgheit 9
N
Neues Projekt anlegen 14
P
Produktbeschreibung 7
Prozessor 11
R
Roboter aus Projekt öffnen 17
Roboter im Projekt speichern 17
Roboter nach Traglast ermitteln 14
S
Schwerpunkt 9
Service, KUKA Roboter 21
Sicherheitshinweise 5
Sign Off Sheet 17
Starten, KUKA.Load 13
Statische Überlastung des Roboters 9
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